Manipuladores

Tipo A MANIPULADOR

Manipulador con control manual o telemando: son robots multifunción, que operan con sistemas mecánicos básicos, y permiten gobernabilidad en sus movimientos. Deben ser utilizados en funciones sencillas y repetitivas, como levantar mercancía y manipular objetos como cajas, botellas, bultos entre otros. Su operabilidad puede realizarse en forma manual, es decir se controla por una o más personas a través de control remoto y cuentan con tres y cuatro grados de libertad. Capacidad de carga máxima 5.0 kg. Alcance del brazo: entre 190 y 500 mm.

Robots manipuladores seriales

Cartesiana

• 3 articulaciones prismáticas (PPP) ,3 grados de libertad

• Buena rigidez y mucha precisión (cargas pequeñas)

• También para cargas pesadas (hasta 200kg)

• Accesibilidad reducida

• Volumen de trabajo cúbico

• ± 21% del mercado

Cilíndrica

• 1 articulación de rotación y 2 articulaciones prismáticas (RPP), 3 grados de libertad

• Para aplicaciones "Pick-and-Place"

• Para trabajo con variás máquinas alimentadas por el robot en posición central

• Volumen de trabajo = toro

• ± 7% del mercado

Polar (esférica)

• 2 articulaciones de rotación y 1 articulación prismática (RRP), 3 grados de libertad

• Buen alcanze

• Volumen de trabajo = esfera hueca

• Desapareciendo del mercado

Angular (universal , antropomorfo o articular)

• 3 articulaciones de rotación (RRR), 3 grados de libertad

• Mejor accesibilidad

• Control más complejo

• Volumen de trabajo = esfera llena

• ± 67% del mercado

Mixto

SCARA (Selected Compliance Assembly Robot Arm)

• 3 articulación de rotación y 1 articulación prismatica, todas con ejes paralelos, 4 grados de libertad

• Para aplicación de ensamblaje

• Para aplicación "Pick-and-Place"

Robots manipuladores paralelos

Alta rigidez, es decir mayor presicion respecto a la serial

Alta velocidad

Ligeros

Bajo espacio de trabajo

Aplicaciones: maquinado de piezas, transferencia de piezas a alta velocidad.

Tipos:

-planar : 2 grados de liberdad

- Tripode: 3 grados de liberdad

- Hexapodes: 6 grados de liberdad.

APLICACIONES, INVESTIGADORES….

Tipo B Computarizados de precisión por controlador lógico programable (PLC)

Manipulador automático con ciclos preajustados: cuentan con regulación mediante fines de carrera o alcance de brazo, son muy precisos, tienen un mayor recorrido y fuerza de brazo que los Tipo A y se regulan con un control PLC. Se utilizan para paletizado, corte y soldadura. Tienen cuatro grados de libertad (Scara). Capacidad de carga máxima 13.0 kg. Alcance del brazo: entre 190 y 1.000 mm

SUBTIPOS ,APLICACIONES, INVESTIGADORES….……

(NO SE A QUE GRUPO PERTENECE ESTOS DOS ROBOTS DE ABAJO)

Robots redundantes

Más de 6 GDL, para trabajar en lugares de difícil acceso. Presentan complejos problemas de control.

Robots flexibles

necesario cuando se requiere gran alcanze y bajo peso de la estructura. Tipicamente en manipuladores espaciales o de construcción. Control complejo también

Tipo C Computarizados por CNC

Robot programable con trayectoria continua o punto a punto: son equipos más avanzados y fuertes, que ejecutan instrucciones previamente programadas por CNC, son muy precisos y se utilizan para trabajos exigentes, durante largos períodos de trabajo y en la producción en serie.

Ejemplo: mecanización, soldadura, moldeo, paletizado y

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