Matrices de transformacion
Enviado por untalchuchoo • 9 de Febrero de 2021 • Apuntes • 301 Palabras (2 Páginas) • 74 Visitas
20 de enero del 2021[pic 1]
Robótica aplicada.
Bustamante Sorroza Jesús.
3Matrices de transformación elaboradas en Matlab y Simulink.[pic 2][pic 3]
Introducción.[pic 4]
[pic 5]
[pic 6]
[pic 7][pic 8]
La matriz de traslación nos indica cuantas unidades nos desplazaremos en X, Y, y Z. La matriz de perspectiva siempre se rellena con 0 al igual que la matriz de escalamiento.
Ejercicio propuesto.
[pic 9]
Respuestas.
Los cálculos realizados a mano fueron los siguientes:
[pic 10]
[pic 11]
Los cálculos realizados en Matlab son los siguientes:
[pic 12]
En la imagen se observa como se realizo el calculo de la matriz de traslación, implementando el software de Matlab, se ingresaron los datos del problema y se obtuvo como resultado lo mismo que se obtuvo al realizar los cálculos a mano.
Segundo problema.
[pic 13]
Para resolver esta matriz, se realizó la siguiente simulación en Simulink, asignando a cada bloque los valores que conforman la matriz de transformación. A continuación, se muestra el trabajo realizado y los resultados obtenidos. En la última columna podemos observar los valores de las coordenadas de la matriz de traslación que nos indica cuanto se va a desplazar el vector.
[pic 14]
A continuación, se observa la operación que se lleva a cabo para obtener la posición y el giro a 90 grados.
[pic 15]
En la ultima imagen se muestran los resultados obtenidos con los siguientes valores del ángulo de rotación: 90, 45, 0, -45, -90 grados.
90°
[pic 16]
45°
[pic 17]
0°
[pic 18]
-45°
[pic 19]
-90°
[pic 20]
...