Robotica

Partes de un robot

Un robot está dividido en tres partes principales.

Estructura/Manipulador

Es el robot físicamente.

Es la lo que manipula los objetos, es la que realiza el trabajo.

Está formada por una serie de elementos estructurales solidos o eslabones desde motores, pinzas, sensores, engranes, hasta logar un brazo, articulación etc… entre otras cosas que permiten trasmitir movimiento entre sus partes

Controlador

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas.

Dispositivo de entradas y salidas

Al recibir señales específicas realiza trabajos con el manipulador.

Por el pasan las ordenes (entrada), o lo que quiere que haga el robot, para enviarlas (salida) al manipulador.

Se pude decir que es una especie de PLC

Que es el Teach

Registra la operación completa de un robot.

El teach entre otras cosas puede:

- Dar una configuración de programación al robot

- Intersección de posiciones

- Operación de puestas en marcha

- Diagnósticos

- Informe de estado

En sí, el teach controla el robot, puedes hacer que funcione al iniciar una programación o hacerlo manualmente por medio de comandos.

Que es el controlador

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas.

Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo queda lugar a los siguientes tipos de controladores:

• De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del elemento terminal.

• Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad.

• Dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él.

• Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición.

Clasificación de los robots por su tipo de movimiento

Los robots pueden ser clasificados según los tipos de movimiento que puede realizar, por sus articulaciones, los ejes en los que trabaja entre otras cosas.

Robot "Pick and Place"

Estos robots son simples versiones no programables de robots de dos ejes. Se emplean principalmente en tareas de transferencia de material que no requieren cambios de ruta.

Robot de Brazo Articulado

Estos robots son los más apropiados cuando se necesitan movimientos complejos tridimensionales (cuatro, cinco, o seis ejes) en la celda o área de trabajo. Otras aplicaciones incluyen máquinas y estaciones de trabajo verticales, donde el acceso es limitado.

Robot Cilíndrico

Estos robots combinan la capacidad de acceso a las máquinas de los robots de brazo articulado con una zona de trabajo más amplia

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