Práctica 1: Construcción de seguidor de línea LEGO

Práctica 1: Construcción de seguidor de línea LEGO

Resumen

Lego mindstorm ev3 es un set de construcción de robots programables que  permite construir, programar y controlar robots con piezas LEGO, cuentan con un brick (módulo) programable en el cual se pueden cargar los códigos o instrucciones que el usuario establezca para realizar acciones.

Cuentan con múltiples componentes, tales como: Servomotores, motores, sensores y un módulo programable (Brick).

Los diferentes sensores y actuadores permiten la elaboración de una gran variedad de robots, donde la única limitante es la imaginación del alumno.

Con ayuda de una computadora y con el programa LEGO MINDSTORMS, es posible cargar en el módulo programable las instrucciones o los pasos a seguir para realizar las acciones que se requieran, la interfaz con la que se cuenta es muy amigable al igual que su lenguaje de programación, ya que es programación por bloques.

Introducción

Mediante el uso del set de construcción lego programable se pretende realizar la práctica de un seguidor de línea, este permite construir, programar y controlar nuestro pequeño robot. Utilizaremos el set lego minstorm ev3 que cuenta con múltiples componentes, por mencionar algunos encontramos motores, servomotores, sensores y el modulo programable, mediante un programa cargaremos el código de programación en este (el modulo programable) el cual estará interactuando mediante el sensor de color, y de esta manera podrá cumplir con la tarea especificada.

Metodología

Ensamble del robot.

El ensamblado del robot podemos decir que fue sencillo ya que nos hemos basado en el modelo a seguir que ya trae el paquete de lego, seguimos todos los pasos prácticamente desde el inicio, más que nada por el hecho que no tenemos un amplio conocimiento de cómo ensamblar las piezas y por la practicidad que este modelo implica, entonces técnicamente el procedimiento de ensamble se trató de seguir el manual, excepto por la parte de la colocación del sensor,  ya que optamos por buscar un lugar en el que fuera más adecuado y nos proporcionara mayor eficiencia al momento de hacer su labor.

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Figura 1.- Robot Seguidor de Línea Armado.

Programación del robot

La programación se realizó en base al software LEGO MINDSTORMS el cual se basa en la programación por bloques, esto hace que el procedimiento sea más intuitivo al momento de utilizar la lógica; cabe mencionar que el tiempo para la realización de la practica fue relativamente corto, sin embargo bajo este sustento se optó porque cada integrante desarrollara un prototipo para posteriormente establecer características de los más destacados e implementarlos en el código final.

Resultados

Para la elaboración de este seguidor de línea se tuvo que iniciar a partir de un diagrama de bloques como el de la figura anterior, con el cual solo se fueron modificando valores para ir observando el comportamiento del robot antes estos cambios, de forma que pudiéramos encontrar ciertos valores que pudieran hacer que nuestro seguidor de línea pudiera realizar el recorrido en el menor tiempo posible.

Conclusión

Se elaboró un seguidor de líneas lego a partir del uso del manual, según esto se pudo observar que el problema en armar un seguidor de líneas con MINDSTORMS de LEGO no era tanto la construcción del mismo si no, la elaboración e implementación de la lógica de sus componentes en la programación, ya que un problema fue el no tener ni una sola experiencia con su manipulación.

También se observó que existen muchas formas de construirlo sin embargo como se dijo anteriormente, el hecho fue que nunca se había tenido experiencias previas con este tipo de material.

En cuanto a la programación se puede decir que se implementó una lógica de programación propia con un curso intensivo de unas horas previas a la construcción y usando un método de prueba y error para así llegar a una configuración final.

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