Reglas de sintonizacion
Enviado por Francisco Benz • 1 de Diciembre de 2016 • Ensayos • 1.426 Palabras (6 Páginas) • 231 Visitas
[pic 1]INSITITUTO POLITECNICO NACIONAL[pic 2]
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
TEORIA DEL CONTROL I
INGENIERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION
PRACTICA NO. “REGLAS DE SINTONIZACION"
INTEGRANTES:
- BELECHE SANLUIS DANIEL
- SALAZAR HERNANDEZ EMMANUEL
GRUPO: 5AV5
PROFESOR: ING. RAFAEL NAVARRETE ESCALERA
INDICE
No. PAGINA
OBJETIVO……………………………………………………………………3ACTIVIDADES PREVIAS……………………………………………………………………..3DESARROLLO EXPERIMENTAL…………………………………………………………….5CONCLUSIONES………………………………………………………….14 REFERENCIAS…………………………………………………………….14.
Objetivo General
Que el estudiante realice la sintonización de un controlador PID básico (reglas de sintonización de Ziegler-Nichols).
Actividades previas
Se tiene la función de transferencia H de lazo abierto de una de una planta:
[pic 3]
[pic 4][pic 5][pic 6][pic 7][pic 8][pic 9][pic 10]
L y T tienen un valor de: L=0.75 T=4.25
La tabla se obtuvo de la siguiente forma
Tipo de controlador | [pic 11] | [pic 12] | [pic 13] |
P | [pic 14] | ∞ | 0 |
PI | [pic 15][pic 16] | [pic 17] | 0 |
PID | [pic 18] | [pic 19] | [pic 20] |
Funcion de transferencia del PID:
[pic 21]
PID=
[pic 22][pic 23][pic 24][pic 25]
[pic 26]
[pic 27][pic 28]
Desarrollo experimental
1)
[pic 29]
Determinando los valores de Kp, Ti y Td usando las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols.
Para poder saber que regla utilizar se procedió a obtener la gráfica de respuesta de la planta ante un escalón unitario, obteniendo lo siguiente:[pic 30]
Como se puede observar, la respuesta de la gráfica tiene forma de s. Por lo que se puede utilizar el Primer método (de la curva de reacción del proceso).
Utilizando el primer método de Ziegler-Nichols de la forma analítica, se obtiene lo siguiente:
[pic 31]
[pic 32]
[pic 33]
L=0.6 y T=4.8
La gráfica de parámetros nos queda de la siguiente forma:
Tipo de controlador | [pic 34] | [pic 35] | [pic 36] |
P | 8 | ∞ | 0 |
PI | 7.2 | 2 | 0 |
PID | 9.6 | 1.2 | 0.3 |
El controlador nos queda de la siguiente forma:
[pic 37]
[pic 38]
[pic 39]
[pic 40]
Analizando el sistema con el controlador incluido se obtiene lo siguiente:
El sistema no tiene un sobre impulso al 25%, sino a un 68% aproximadamente.[pic 41]
Por lo que se hacer un ajuste fino al controlador para poder disminuir al sobre impulso a un 25% quedando lo siguiente:
Los parámetros iniciales en el controlador PID son:
[pic 42]
[pic 43]
[pic 44]
[pic 45]
Reduciendo a [pic 46][pic 47]
[pic 48]
[pic 49]
[pic 50]
[pic 51]
Se observo que el sobre impulso disminuye la reducción es demasiada cayendo el sobre impulso hasta un 6% aproximadamente.
Para corregir esto se ajusta a quedando: [pic 52][pic 53]
[pic 54]
Una vez hecha el ajuste fino a las ganancias del controlador se obtiene una respuesta casi aproximada a lo que se pide con un sobre impulso de 27%[pic 55]
Con un sobre impulso de 27% se puede decir que la respuesta al sistema ante una entrada de escalón unitario es aceptable.
2) Ahora considere el sistema de control de la figura que a continuación se muestra y usando las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols, determine los valores de Kp, Ti y Td.
[pic 56]
Realizando el análisis del sistema sin controlador ante un escalón unitario:
...