Envolvente De Trabajo

Envolvente de Trabajo

En robótica, la definición más común del término Espacio de Trabajo viene dado por Cao et al. (2011):

“El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser alcanzados por su efector-final.”

Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual el mecanismo puede trabajar (simple y llanamente). A pesar de que esta definición está muy extendida, diversos autores también se refieren al espacio de trabajo como volumen de trabajo y envolvente de trabajo.

Sistemas de coordenadas

Sistema de coordenadas del mundo: sistema de coordenadas que representa la totalidad de la estación o célula de robot. Se utiliza como referencia base del resto de sistemas de coordenadas (direcciones XYZ).

Sistema de coordenadas de la base del robot: cada robot de la estación tiene un sistema de coordenadas situado en la base del robot, utilizado como referencia para sus objetivos y trayectorias.

Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta (TCP): el TCP es el punto situado en el centro de la herramienta. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta del robot à tool0. Al ejecutar una trayectoria o programa, el robot mueve el TCP hasta dicha posición.

Ejes

Las configuraciones de los ejes del robot se designan con cuatro números enteros (n1, n2, n3, n4) que especifican en qué cuadrante de una revolución completa de encuentran los ejes.

n1 = posición del eje 1

n2 = posición del eje 4

n3 = posición del eje 6

n4 = posición del eje X

n1, n2, n3, n4)

Tipos de Modos

Teach, Modo Play y Modo Remoto)

Modo Teach: en este modo se puede hacer lo siguiente. Preparación y enseñanza de un trabajo, modificación de un trabajo certificado y el ajuste de varios archivos característicos y parámetros.

Modo Play: en este modo se puede hacer lo siguiente. Repetición de un trabajo enseñado, ajuste, modificación o tachadura de varios archivos de condición.

Modo Remoto: las operaciones como el Servo ON Ready, Start, Cycle change, Call Master Job, se pueden mandar al Trabajo de señales de entrada externas. Las operaciones por señales de entrada externas se hacen permitidas en el modo remoto, mientras [START] sobre el pendiente de programa se hace minusválido. La función

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