Control.
Enviado por juank8911s • 19 de Noviembre de 2013 • Tesis • 309 Palabras (2 Páginas) • 230 Visitas
I. INTRODUCCIÓN
Un sistema de control completamente autónomo
robot móvil debe llevar a cabo muchas y complejas de información
tareas de procesamiento en tiempo real. Funciona en un entorno
donde las condiciones límite (ver la instantánea
control de un problema en la formulación de la teoría clásica de control) son
cambiando rápidamente. De hecho, la determinación de los límites
condiciones se hace muy ruidoso sobre los canales, ya que no hay
simple relación entre los sensores (por ejemplo, cámaras de televisión)
y la forma necesaria de las condiciones límite.
El enfoque habitual a la construcción de sistemas de control para tales
los robots es descomponer el problema en una serie (aproximadamente) de
unidades funcionales como lo demuestra una serie de cortes en vertical
Después de analizar las necesidades de cómputo de
robots móviles que han decidido utilizar en tareas lograr comportamientos
ya que nuestro principal problema de la descomposición. Esto es
ilustrado por una serie de cortes horizontales Al igual que con un
descomposición funcional, que la aplicación de cada rebanada explícitamente
luego atarlos todos juntos para formar un sistema de control del robot. Nuestra
nueva descomposición da lugar a una arquitectura radicalmente diferente
para los sistemas de control de robot móvil, con radicalmente diferentes
la aplicación de estrategias posibles a nivel de hardware, y
con un gran número de ventajas en materia de robustez,
comprobabilidad y edificabilidad.
Manuscrito revisado el 3 de febrero de 1986. Este trabajo fue apoyado en parte por
IBM Faculty Development Award, en parte por una subvención de los Sistemas
Fundación para el Desarrollo, en parte por una donación de equipos de Motorola, y
en parte por la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada en virtud de la Oficina Naval
Contratos de investigación N00014-80-C-0505 y N00014-82-K-0334.
El autor es con el Laboratorio de Inteligencia Artificial, Massachusetts
Instituto de Tecnología, Tecnología de la Plaza 545,
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