Artificial I

Contenido

1.        PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA        

2.        METODOLOGIA        

2.1        Problemas planteados        

2.2        Creación de los ficheros        

2.3        Creación de clases        

3.        CONCLUSIONES        

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El segundo ejercicio práctico de AI1/PAR consiste en la implementación en java de un planeador lineal con pila de objetivos. El dominio de esta aplicación corresponde a una serie de problemas relacionados con el mundo de los bloques, y se define a continuación:

Predicados

• On-table(x): x está puesto sobre la mesa
• On(x,y): x está sobre y
• Free(x): x no tiene ningún objeto encima
• Free-arm: el brazo robótico no está agarrando ningún objeto
• Picked-up(x): el objeto x está siendo agarrado por el brazo robótico
• Used-cols-num(n): n columnas de bloques están siendo usadas.
• Heavier(x,y): el objeto x es mas pesado que y

Tabla 1. Operadores considerados en la práctica

Se debe tener en cuenta que se han introducido dos modificaciones en el dominio clásico "mundo de los bloques":

• En la tabla anterior se aprecia que solamente se pueden tener 3 pilas de bloques. Este hecho es comprobado con el predicado Used-cols-num, que se actualiza cada vez que se utiliza el operador Pick-up or Leave.
• Sólo se puede apilar un bloque x sobre un bloque y si el segundo bloque es más pesado que el primero.

1. METODOLOGIA

En esta sección se detalla la implementación en Java del planificador lineal con pila de objetivos para resolver el problema, por lo que se indica la representación interna que utilizada para gestionar las precondiciones, y asi comprobar la aplicabilidad de los operadores, etc. De igual forma se describe el diseño de tácticas inteligentes para facilitar el proceso de planificación al apilar condiciones previas, la aplicación de los operadores, etc.

1. Problemas planteados

La figura 1 y 2 ilustran los casos para probar el algoritmo. Cabe aclarar que los puntos en los cuadros representan unidades de peso. La figura 1 recrea un problema con solución sencilla, el cual se debe resolver en un tiempo de ejecución notorio. El segundo caso ilustrado en la figura 2, corresponde a un problema de mayor dificultad que el anterior.

Figura 1. Primer caso a resolver

Figura 2. Segundo caso a resolver

Por otro lado, se debe probar el código con un amplio conjunto de casos: los dos problemas propuestos y otros tres inventados. Discutir las soluciones encontradas por el programa e indicar si es posible que hayan planes más óptimos. La figura 3 y 4 ilustran los problemas diseñados.

Figura 3. Tercer caso a resolver

Figura 4. Cuarto caso a resolver

1. Creación de los ficheros

Los ficheros .txt contienen la información acerca del problema que se quiere resolver. Contiene el nombre de los bloques usados y la descripción del estado inicial y final. Los archivos de prueba utilizados para evaluar el software tienen el siguiente formato:

Blocks=A,B,C;

Initial_state=ON-TABLE(C);ON-TABLE(B);ON(A,B);FREE(A);FREE(C);HEAVIER(B,C);HEAVIER(C,A);HEAVIER(B,A);FREE-ARM;

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