Anteproyecto “Mano Robótica con retroalimentación aptica”.

Instituto Politécnico Nacional [pic 1][pic 2]

Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos No. 1

“Gonzalo Vázquez Vela”

Integración en Sistemas Automatizados

Anteproyecto

“Mano Robótica con retroalimentación aptica”

Autores:

Herrera Torres José Ricardo

Sánchez León Margarita

Asesor de Redacción

 Lic. Mireya León Becerril.

Cédula Profesional: 4170365

Introducción.

La primera impresión sobre un evento de amputación, que tenemos generalmente los seres humanos es observar a personas con grandes dificultades para realizar con precisión una actividad física. Y está perfectamente claro que hay necesidades psicológicas y satisfacciones asociadas con ella, y con la amputación estas actividades se limitan. Asimismo, parece considerarse normal, que nuestra sociedad presente actitudes relativamente negativas hacia la gente que fracasa en diversas actividades, ya sea en el trabajo, en la escuela o en asuntos sociales. El uso de un aparato protésico implica inevitablemente un mayor número de fracasos en la función física. Dependiendo de la necesidad del individuo en presentar una apariencia de perfección a otras personas y a sí mismo, la ansiedad que acarrea un fallo en público tiende a inhibir el uso de una prótesis.

En la actualidad existen gran cantidad de accidentes y enfermedades que son causa de amputaciones de extremidades del cuerpo humano provocando depresión en las personas que sufren estos hechos, ya que la mayoría deja de trabajar por causa de su pérdida, ocasionando que dichas personas se sientan inservibles. Lo lamentable de esto es que la prótesis  que adquieren es casi inservible porque no cubre con las necesidades de la gente.

Estos factores han sido determinantes en el impulso para el desarrollo de diversos tipos de prótesis así como de estudios relacionados con las mismas, las cuales no sólo han intentado reproducir las capacidades de la extremidad natural sino también su forma, tamaño y peso (aproximadamente unos 4 kilos). Para ello, los  materiales que cotidianamente se utilizan son: aluminio, plásticos de alta precisión, fibra de carbono, madera, etc.; en conjunto con sensores y actuadores que le otorgarán movilidad y retroalimentación a dicha prótesis.

Un concepto aproximado de  una prótesis robótica de brazo: “es un elemento artificial dotado de cierta autonomía capaz de ejecutar tareas similares a un brazo humano”; en el caso tal,  sin embargo, del funcionamiento de una mano humana es increíblemente complejo el entorno de la misma a estudiar, porque en primera instancia siempre supone un reto tratar de poner todas las piezas necesarias y sucesivamente se deben tener los conocimientos de  su anatomía y función táctil de la misma, para integrar los actuadores que permitan una movilidad similar.

Una mano robótica multiarticulada que pueda ser aplicable como prótesis, cumpliendo con las funciones principales y desarrollando movimientos adecuados para realizar actividades rutinarias, sin olvidar  el prototipo funcional óptimo para la manipulación de objetos.

Es importante destacar que todavía estamos lejos de conseguir desarrollar un dispositivo similar a una mano real. Nuestra estimación personal es que se necesitarán unos 15 años investigando estos temas para alcanzar una mano robótica capaz de realizar ciertas tareas complejas con un nivel de precisión, autonomía y destreza similares a la mano humana.

Ante la proyección clara y real de estas distintas problemáticas, debemos participar con criterio colectivo, para que, por medio del conocimiento, se pueda entender la conducta de los que sufren y se esfuerzan para acoplarse diariamente a aceptar un evento de amputación y uso de prótesis.

InMoov

Esta es una opinión directa del creador de "InMoov", la mano robótica, del modelista y escultor francés Gael Langevin. Donde afirma que “se puede imprimir y animar; si  tienes una impresora 3D, algunas habilidades de construcción, ¡este proyecto es para ti! Esta es una mano construida para un trabajo (imagen fija comercial), se supone que es móvil, pero no animado y sobre todo debe ser capaz de tomar posiciones de la mano humana. Los cables o barras de pesca puede ser añadido con el fin de controlar, pero no fue el objetivo de este trabajo en el primero”.^[1]

Después de llevar a cabo con éxito la tarea, Gael Langevin decidió incorporar servos y un Arduino para dar una mano electrónica programable. El producto fue un éxito rotundo. Él podría presionar las teclas en un teclado para hacer que los dedos individuales pudieran moverse a distintas velocidades. Aunque el trabajo comercial no resultó, publicó su producto en Thingverse, una página web, y fue sorprendido por las respuestas alentadoras. Usuarios de Thingverse les encantó la extremidad que había creado, y comenzaron a imprimir y construir sus propias versiones.

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