Morfología de robots
Enviado por chantyboy • 9 de Diciembre de 2011 • Informes • 573 Palabras (3 Páginas) • 506 Visitas
PARTE I. MORFOLOGÍA DE ROBOTS.
1) Al observar el Brazo Robot LabVolt, determine:
a) Estructura:
- Tipo de configuración: Angular o Antropomórfico.
- Grados de libertad: 5 GDL.
- Tipos de articulaciones: Rotación.
- Número de eslabones: 2 eslabones.
- Tipo de actuadores: Eléctrico.
b) Transmisores: Cadenas.
c) Actuadores: Eléctrico – Corriente continua.
d) Sensores: Ninguno.
e) Elemento terminal: Pinza.
2) Al observar el Robot, determine:
a) Estructura:
- Tipo de configuración: Cartesiano.
- Grados de libertad: 3 GDL.
- Tipos de articulaciones: Prismática.
- Número de eslabones: 3 eslabones.
- Tipo de actuadores: Eléctrico.
b) Transmisores: Engranaje.
c) Actuadores: Eléctrico.
d) Sensores: Ninguno.
e) Elemento terminal: Electroimán.
PARTE II. SENSORES UTILIZADOS EN ROBÓTICA.
1. Sensor Capacitivo
Estos se utilizan especialmente para detector cuerpos no metálicos por medio de la variación del campo electroestático.
El sensor utilizado en la práctica fue el OMRON E2K-C25ME1 el cual se conectaba a DC y cuando un objeto se le acercaba este emitía una corriente entre 100 y 200mA.
2. Sensor Inductivo.
Estos sensores son utilizados para detectar cuerpos metálicos por medio de la variación del campo electromagnético.
El sensor que utilizamos fue el OMRON E2E-X2Y1-US el cual se conecta a AC y al acercársele un objeto este producía una corriente de unos 100mA.
3. Sensor Fotoeléctrico Retroreflectivo
Es un sistema en el que un emisor de luz infrarroja y un receptor están en una misma caja y funciona utilizando una superficie reflejante que envía el haz de luz del emisor al receptor lo que activa un puente que permite el paso de corriente en la salida.
El sensor utilizado en la práctica fue el OMRON E3JK-R2M2-US
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