Ejercicio Feedback Nº1. Unidad Didáctica 5
Enviado por obordon • 13 de Diciembre de 2023 • Tareas • 467 Palabras (2 Páginas) • 85 Visitas
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Ejercicio Feedback Nº1. Unidad Didáctica 5
Tenemos un robot IRB2600 que cogerá cuatro cubos de un palet con una garra de ventosas y que llevará dichos cubos a otro palet vacío, una vez acabado el ciclo, deberá volver a dejar las piezas en el palet anterior.
Los elementos a utilizar son los siguientes:
- Robot IRB 2600.
- Cuatro cubos de lado 300 mm.
- Dos Euro palets suministrados en la librería.
- Usar la garra suministrada o crearse una nueva GarraVentosas.rslib.
Se deberá usar elementos inteligentes para poder manipular las piezas.
Las señales para crear en el componente inteligente serán:
- Do_PresenPz. Esta señal activará la presencia de pieza cuando el sólido este agarrado y será enviado a través de las conexiones a Di_presenPz.
- Di_Vacio. Esta señal se activará cuando activemos Do_vacio en el robot y activará el sensor de la pieza.
- Di_Soplado. Esta señal se activará cuando activemos Do_soplado en el robot y dejará la pieza.
Las señales para crear en el robot serán las siguientes:
- Di_PresenPz. Cuando se active el robot detecta la presencia de pieza.
- Do_Vacio. Cuando se activa, el robot coge la pieza.
- Do_Soplado. Cuando se activa el robot deja la pieza.
Se valorará positivamente la realización de la programación mediante la TPU.
Se deberá entregar una grabación de la simulación realizada.
El layout de la instalación será de la siguiente manera:
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- Layout.
Informe Entrega de Ejercicio Feed-Back Unidad 5
En este informe se detallan los ítems a considerar para posterior evaluación de la unidad.
- Programación:
- Se toman los tópicos a considerar al inicio del apartado “Ejercicio Feed-Back U5”, donde se requiere usar un robot IRB 2600, cuatro cubos de lado 300 mm, dos Euro palets suministrados en la librería y garra suministrada como GarraVentosas.rslib.
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Para el ejercicio se contempla usar un pallet en posición 0° y otro a posición -45° a partir del eje mundo “X”.
- Ejecución:
Se procede a dibujar los cubos de lado 300 mm (total 4). Se ponen sobre el primer pallet o pallet número 1.
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Se utiliza garra suministrada específicamente para el ejercicio Feed_back y posteriormente se ajusta el sensor para la detección de piezas.
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