Implementación mecánica y adecuación de potencia de un robot industria

Silvas Rodríguez Daniel Alejandro.

Implementación mecánica y adecuación de potencia de un robot industria.

Ante la necesidad de elaborar un modelo físico que cumpla con las características establecidas en el proyecto “Diseño conceptual de un robot antropomorfo con fines didácticos y académicos”. Se opta por realizar un estudio detallado de la viabilidad de elaborar un modelo en madera con recubrimiento en resina.

Elementos de un robot:

Base fija. Este es el elemento donde descansa toda la estructura, además de soportar todo el peso del robot, así como el peso de los elementos generadores de movimiento (motores).

Base giratoria. Se considera que es la articulación más importante del sistema. pues sobre ésta recae gran parte de la masa de operación del robot.

Brazo. Es la segunda articulación del robot Su área de trabajo está comprendida entre 0 º hasta ±4 5 º siendo cero el punto donde se encuentra el sistema en reposo ya sea en posición vertical u horizontal.

Antebrazo. Es la tercera articulación del robot. En su interior se aloja un motor de paso que generará el movimiento del antebrazo con relación al brazo.

Muñeca. Cuarta articulación del robot. Esta articulación está equipada con un buje en aluminio cuya función es reducir la fricción entre piezas y por ende aumentar la vida útil del sistema.

Tapas de sellado de las articulaciones. Estas piezas son las encargadas de sellar las articulaciones y mantener la estética de todo el conjunto.

Bujes de aluminio. Piezas que sirven como guía para el ensamble entre eslabones elaboradas en aluminio con el fin de evitar el contacto directo entre resinas.

Buje base giratoria. Pieza elaborada en aluminio que cumple la función de separador entre la base estática y la bese giratoria la cual garantiza que no pueda existir desgaste entre las piezas.

Ejes de aluminio. Pieza elaborada en aluminio cuya finalidad es trasmitir el movimiento por medio del sistema de potencia (servomotor), que se encuentra sujeto en cada una de las articulaciones que lo requiere, con el fin de realizar los movimientos establecidos.

Cargas estáticas. Una aplicación típica de la mecánica de sólidos en los materiales es determinar a partir de una cierta geometría original del sólido y unas fuerzas aplicadas sobre el mismo, si el cuerpo cumple ciertos requisitos de resistencia y rigidez. Para resolver este problema, en general es necesario determinar el campo de tensiones y el campo de deformaciones del sólido.

Deformación. Es el aumento de energía interna acumulado en el interior de un solidó deformable como el resultado del trabajo realizado por las fuerzas que provocan la deformación.

Cuando un sólido se deforma en parte aumenta su energía interna, este aumento de energía puede ocasionar cambios termodinámicos reversibles y/o cambios termodinámicos irreversibles. Por tanto, la energía de deformación admite la siguiente descomposición:

 [pic 1]

Donde el primer sumando es la energía invertida en provocar sólo transformaciones reversibles comúnmente llamada energía potencial elástica. El segundo sumando representa la energía invertida en diversos procesos como: plastificar, fisurar o romper el sólido.

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