Informe De Control
Enviado por • 3 de Marzo de 2015 • 420 Palabras (2 Páginas) • 158 Visitas
En el siguiente Informe se trabaja con el sistema del servomotor considerando su respuesta de salida tanto en Lazo abierto y Lazo cerrado, se hace énfasis en el análisis de los temas de ganancia y estabilidad del sistema en los dos casos mencionado, y para el caso de sistema de segundo orden se hace estudio y análisis del tema de sobrepaso, amortiguamiento y frecuencia natural que presenta el sistema, también se hace un análisis de la variación de la salida del sistema cuando se le adiciona un disturbio a la planta.
PROCEDIMIENTO
Para el sistema en lazo abierto se realizo un barrido de la señal de entrada y se registro la señal de salida del sistema, con los datos obtenidos se construyo una gráfica de la respuesta del sistema Voltaje de Salida vs. Voltaje de Entrada.
Toma de datos del sistema del servomotor con K=1
Voltaje (V)
Salida (V)
0


0,0025
0,5
0,0025
1
0,0025
1,5
0,0025
2


1,35
2,5
2,6
3
3,69
3,5
4,68
4
5,69
4,5
6,58
5
7,39
5,5
8,28
6
9,1
6,5
9,69
7
10
7,5
10

8
10
8,5


10

9
10


9,5
10

10
10

Tabla 1.Registro de los datos cuando se varia el voltaje de Entrada y la respuesta de salida.
A partir de los datos registrados anteriormente en la tabla 1 se procede a elaborar la correspondiente grafica Voltaje de Salida Vs Voltaje de Entrada.
12 10 8 6 4 2
0
-20 2 4 6 8 10 12
Fig.1. Grafica que representa el comportamiento del sistema.
El sistema del servomotor como se observa en la figura 1, presenta Zona Muerta, Zona de Linealidad y Zona de Saturación.
Zona Muerta: Este comportamiento se presenta entre el rango de 0 a 1,5V.
Zona de Linealidad: Este comportamiento se evidencia entre 2 a 6,5V.
Zona de Saturación: La saturación se encuentra entre 7 a 10V.
El Punto de operación escogido dentro de la zona de linealidad que presenta el sistema del servomotor fue el valor de 4v.
Posteriormente se procedió a aplicarle el escalón unitario y observar su respuesta ante este
Fig. 2. Respuesta a un escalón unitario en lazo abierto.
Para Determinar la Ganancia K se observo la respuesta de salida, luego de haberle aplicado el escalón unitario, y la respuesta de salida en el punto de operación escogido dentro de la zona de linealidad.
Vin Inicial=4V, Vin final= 5,7V
Vout Inicial=5V, Vout final=7,4V
K = Vout!"#$% − Vin!"#$% = 1,7 Vout!"!#!$% − Vin!"!#!$%
Por consiguiente se tendrá una Ganancia K de 1.7 en Lazo abierto.
Para la Determinación del Tao, se tiene en cuenta de que su equivalencia se obtiene del 63.3% del voltaje final de salida.
Vin Final= 5,7V Vout Final=7,4V
V = Vou!"#$% − Vin!"#$%  ∗ 0.63 + Vin!"#$% = 6,77
El sistema de lazo abierto alcanza su estabilidad del 63% en 6,77V, el tiempo en que se demora en alcanzar este valor se le conoce como tao:
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