MODELO DINAMICA SCARA
Enviado por Paul Quimbiamba • 5 de Junio de 2018 • Tesis • 602 Palabras (3 Páginas) • 170 Visitas
Modelo Dinámico.
Tabla de parámetros de D-H
La tabla de parámetros de Denavit-Hartenberg para los ejes de rotación y el efector final es:
[pic 1] | [pic 2] | [pic 3] | [pic 4] | [pic 5] |
[pic 6] | [pic 7] | [pic 8] | [pic 9] | [pic 10] |
[pic 11] | [pic 12] | [pic 13] | [pic 14] | [pic 15] |
[pic 16] | [pic 17] | [pic 18] | [pic 19] | [pic 20] |
De igual manera, se obtiene los parámetros de Denavit-Hartenberg con referencia a los centros de masa (cm).
[pic 21] | [pic 22] | [pic 23] | [pic 24] | [pic 25] |
[pic 26] | [pic 27] | [pic 28] | [pic 29] | [pic 30] |
[pic 31] | [pic 32] | [pic 33] | [pic 34] | [pic 35] |
[pic 36] | [pic 37] | [pic 38] | [pic 39] | [pic 40] |
Transformaciones Homogéneas.
Previamente en el desarrollo de la cinemática se encontraron las matrices de transformación, y se expresan de la siguiente manera.
[pic 41]
[pic 42]
[pic 43]
Usando la regla de concatenación de transformaciones entre marcos móviles, obtenemos las matrices de transformación de cada articulación con respecto a la base del sistema.
[pic 44]
[pic 45]
Transformaciones de los Centros de masa.
Siguiendo los mismos criterios, calculamos las matrices de transformación homogénea de cada centro de masa con respecto a la base del sistema.
[pic 46]
[pic 47]
[pic 48]
[pic 49][pic 50]
[pic 51]
Cálculos de Jacobianos para los centros de masa.
Un Jacobiano se define mediante la siguiente ecuación.
[pic 52]
[pic 53]
Donde, representa las velocidades lineales y representa las velocidades angulares. Para poder calcular el Jacobiano de cada centro de masa del robot debemos definir las siguientes variables:[pic 54][pic 55]
Ejes de movimiento de cada centro de masa
[pic 56]
Posicione de cada centro de masa respecto a la base [pic 57]
,[pic 58]
,[pic 59]
[pic 60]
Centro de giro del eslabón 2
[pic 61]
Jacobiano para el centro de masa 1.
[pic 62]
Donde
: representa el Jacobiano del centro de masa , [pic 63][pic 64]
: representa el Jacobiano de velocidades lineales en el centro de masa , y [pic 65][pic 66]
: representa el Jacobiano de velocidades angulares de masa .[pic 67][pic 68]
Como la primera articulación es de tipo revoluta, tenemos la siguiente expresión para los Jacobianos.
[pic 69]
[pic 70]
Donde,
[pic 71]
[pic 72]
...