MODELO DINÁMICO DE UN ROBOT DE 3 GRADOS DE LIBERTAD
Enviado por Jose Juan Hernandez • 18 de Noviembre de 2020 • Ensayos • 1.872 Palabras (8 Páginas) • 241 Visitas
[pic 1] | Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de San Luis Potosí | [pic 2] |
SEMESTRE: AGOSTO – DICIEMBRE 2020
MATERIA: ROBOTICA
DOCENTE: RIVERA BRAVO ELIZABETH
HORARIO DE LA CLASE: 4:00-5:00 PM
UNIDAD No. 3 DINAMICA DE ROBOTS
ESTUDIANTE(S): | CARRERA: |
| ING. MECATRÓNICA |
NOMBRE DE LA ACTIVIDAD: MODELO DINÁMICO DE UN ROBOT DE 3 GRADOS DE LIBERTAD
FECHA DE ENTREGA: 09 DE NOVIEMBRE 2020
Análisis cinemático del Robot cilíndrico
[pic 3]
TABLA DE PARAMETROS DH | ||||
Junta | ai | di | αi (grados) | Θi (grados) |
1 | 0 | d1* | 0 | Θ1* |
2 | 0 | d2* | 90 | 90 |
3 | 0 | d3* | 0 | 0 |
Matrices de transformación homogénea
Matriz A1
Cos(th1) | -Sin(th1) | 0 | 0 |
Sin(th1) | Cos(th1) | 0 | 0 |
0 | 0 | 1 | d1 |
0 | 0 | 0 | 1 |
Matriz A2
0 | 0 | 1 | 0 |
1 | 0 | 0 | 0 |
0 | 1 | 0 | d2 |
0 | 0 | 0 | 1 |
Matriz A3
1 | 0 | 0 | 0 |
0 | 1 | 0 | 0 |
0 | 0 | 1 | d3 |
0 | 0 | 1 | 1 |
Matriz AT
Sin(th1) | 0 | Cos(th1) | d3cos(th1) |
Cos(th1) | 1 | Sin(th1) | d3sin(th1) |
0 | 0 | 0 | d1+d2 |
0 | 0 | 0 | 1 |
[pic 4][pic 5]
Programa en MAT LAB
[pic 6]
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[pic 9]
Programa de MAT LAB del modelo dinámico
[pic 10][pic 11]
[pic 12]
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[pic 15]
A1 =
[ cos(th1), -sin(th1), 0, cos(th1)]
[ sin(th1), cos(th1), 0, sin(th1)]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
A2 =
[ 1, 0, 0, 1]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 1, d2]
[ 0, 0, 0, 1]
A3 =
[ 1, 0, 0, 1]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 1, d3]
[ 0, 0, 0, 1]
U11 =
[ -sin(th1), -cos(th1), 0, -sin(th1)]
[ cos(th1), -sin(th1), 0, cos(th1)]
[ 0, 0, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 0]
U12 =
0
U13 =
0
U21 =
[ -sin(th1), -cos(th1), 0, -2*sin(th1)]
[ cos(th1), -sin(th1), 0, 2*cos(th1)]
[ 0, 0, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 0]
U22 =
[ 0, 0, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 0]
...