TC2 Control Digital
Enviado por charly232 • 14 de Mayo de 2013 • 499 Palabras (2 Páginas) • 396 Visitas
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
Programa
Ingeniería Electrónica
Asignatura
Control Digital
Tarea 3: Trabajo Colaborativo Unidad II
Presentado a:
Tutor
DIEGO F. SENDOYA LOSADA
Presentado por:
Álvaro J. Gómez Hernández
Cod. 91297153
Fecha: 13 de Noviembre de 2012
INTRODUCCIÓN
A través de este informe escrito, como actividad práctica de la unidad 2 del curso de Control Digital, presentamos una serie de ejercicios teóricos y prácticos sobre los conceptos más importantes y temas fundamentales tratados en esta segunda unidad, como son las técnicas de diseño digital y basadas en la frecuencia, y el análisis en el espacio de estado.
1. Actividad Teórica.
Ejercicio 1. El sistema que se muestra a continuación ilustra el control por computador de un robot que pulveriza pintura en automóviles.
El diagrama de bloques del sistema es mostrando a continuación:
Donde
Obtenga el compensador requerido para obtener un margen de fase de 45 grados. Suponga T = 0.001 segundos.
Obteniendo , empleando la técnica del muestreador y el retenedor de orden cero.
Usando la tabla de transformadas se obtiene la transformada solicitada, donde se reemplaza y
Reemplazando tenemos
Realizando las simplificaciones tenemos la función de transferencia pulso de la planta precedida del retenedor de orden cero
A continuación realizamos la transformación de la función de transferencia pulso en una función de transferencia mediante la transformación bilineal:
Esto es
Reemplazando en tenemos:
Tomando en cuenta la penúltima ecuación de , podemos dibujar la respuesta de frecuencia con la ayuda de Matlab.
num = [ -1052595845578763371, -6313470177653831958836000, 12631150738689978971156000000];
den = [315778873726708104191538384, 631557536934237230304000000, 0];
sys = tf(num,den);
margin(sys)
grid
Si observamos la
...