Unidad 5 Robotica

*1958 Manipuladores mecánicos de ctrl manual para manejar material radioactivo.

*1960 George Devol combino manipuladores con servo controles de CNC.

*Robótica: conjunto de disciplinas o tecnologías que permiten diseñar realizar, y automatizar estructuras mecánicas articuladas.

*Robot: un robot industrial es un manipulador, controlado, programable, multifuncional capaz de ejecutar tareas mediante movimientos programados. Debe poseer un manipulador o efector, un sujetador de herramientas, potencia suficiente un sistema de empuje.

Características:

* Sistema de empuje; un actuador tal como un motor eléctrico.

* Controlador; es el cerebro del robot, se comunica directamente con el usuario y otras computadoras, planea como mover el brazo, y calcula el torque del motor. Consiste en uno o más microprocesadores y hardware electrónico de interface.

--Programas del robot: contienen la secuencia de los mov. del robot y las acciones del efector.

--Nivel de programa: calcula la posición a alcanzar por cada articulación y envía la orden apropiada para cada una de estas.

Tipos de manipuladores:

*Efector: elemento que está en contacto directo con el trabajo. Dispositivos de aprensión y herramientas integradas (electroimanes, pinzas, ventosas).

Sistemas de ctrl y motores de impulsión.

* Especificaciones de desempeño:

*Carga máxima: -capacidad estática y dinámica-considera las condiciones en las que el fabricante determina la carga – la carga está en función de la velocidad.

*Resolución: incremento mínimo que puede ser controlado, es la suma del grado de ctrl de resolución más las inexactitudes mecánicas.

* Precisión: capacidad de posicionar el efector sobre un punto claro.

Programación:

* Programación Manual: utilizado por los robots más sencillos, la unidad de ctrl se compone de límites mecánicos, interruptores o relevadores.

*Programación por contorno: el programa mueve manualmente al robot y cada movimiento se graba para reproducirlo posteriormente, la velocidad de reproducción es controlada.

*Teach Pendant: herramienta poderosa, cómoda, y de programación sencilla, posee teclas para mover al robot, grabar o borrar posiciones, abrir o cerrar pinzas, etc.

*Lenguaje de programación: por medio de un lenguaje se introducen las instrucciones en la memoria del robot, son de fácil aprendizaje y el tmp de producción del robot no se afecta.

Capacidades de sensibilidad: se logran con sistemas sensoriales que van desde una simple fotocelda hasta sistemas de visión tridimensional.

*Fuerza: detección de fuerza en las pinzas, su uso potencial es en operaciones de ensamble.

*Presencia: lograda con sensores de proximidad detectan sin un objeto se acerca a otro - Ópticos, Magnéticos, e inductivos.

*Visión: cámara de video+ fuente de luz+ computadora. Sirve para reconocer partes o para inspecciones.

*Tacto: se logran con sensores tácticos –Inspección, medición y calibración.

Configuraciones Geométricas:

*GL: Es el número de mov distintos que puede ejecutar el robot, incluyen cualquier punto de un mecanismo en donde exista la posibilidad de movimiento.

*Tipos de mov: -lineal-rotacional-torsión-revoluta-ortogonal.

Configuraciones geométricas

*Cartesiana: cuenta con tres primeros ejes similares al sistema xyz, generalmente colocados en estructuras aéreas, robots pequeños alcanzan tolerancias cerradas.

*Config cilíndrica: eje vertical de extensión de base accionado por un cilindro hidráulico o neumático, no puede librar obstáculos.

*Vertical articulada: trabaja como un brazo humano, permite efectuar trayectorias complejas.

*Arquitectura SCARA: usada para operaciones de inserción de componentes, vol. De trabajo comparado

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