Visión general del robot industrial

[pic 1]  UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE PUEBLA

     ÓRGANO PÚBLICO DESCENTRALIZADO

  DEL ESTADO DE PUEBLA.

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          INGENIERÍA MECATRÓNICA.

            DINÁMICA Y CONTROL DE ROBOTS

 KUKA “KR AGILUS sixx”

PRESENTA:

VILLEGAS TOVAR JOSÉ ANTONIO

      PROFESOR.

       MTRO. JOSÉ PEDRO SÁNCHEZ SANTANA

               GRUPO: MA.                                     CUATRIMESTRE: 9°

        18 DE NOVIEMBRE DEL 2015.

Contenido

Visión general del robot industrial.        

Descripción del manipulador.        

Datos de los ejes, KR 6 R900 sixx.        

Visión general del robot industrial.

El robot industrial se compone de los siguientes componentes:

• Manipulador
• Controlador del robot
• Unidad manual de programación KCP
• Los cables de conexión
• Software
• Opciones, accesorios

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Ilustración 1 Ejemplo de un robot industrial.

1 Manipulador

2 Smartpad, Unidad manual de programación

3 Cable de conexión, Smartpad

4 Controlador del robot

5 Cable de conexión, cable de datos

6 Conexión de cable, cable del motor

Descripción del manipulador.

Los manipuladores son de 6 ejes de brazo articulado. Cada eje está equipado con un freno. Todas las unidades de motor y los cables que llevan corriente están protegidos contra la suciedad y la humedad debajo de la cubierta.

El robot consta de los siguientes componentes principales:

• En línea muñeca
• Brazo
• Enlace al brazo
• Columna giratoria
• Bastidor
• Las instalaciones eléctricas

En la línea de la muñeca

A4, A5, A6

El robot está equipado con un eje de la muñeca en la línea 3. La muñeca se compone de los ejes 4, 5 y 6. Hay tres válvulas de solenoide 5/2 vías y un cable de datos CAT5 en línea en la muñeca que se puede utilizar para el control de herramientas.

Brazo

A3

El brazo es el vínculo entre la muñeca y el  enlace al brazo. El brazo es impulsado por el motor de eje 3.

Enlace al brazo

A2

El enlace al bazo es el conjunto situado entre el brazo y la columna giratoria. Alberga la unidad de motor y el engranaje del eje 2. Las líneas de suministro del sistema de suministro de energía y el juego de cables de los ejes 2 y 6 se enrutan a través del brazo de enlace. Columna giratoria

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