Que son los parámetros de Denavit-Hartenberg

Que son los parámetros de Denavit-Hartenberg:

Se trata de un procedimiento sistemático para describir la estructura cinemática de una cadena articulada construida por articulaciones con un solo grado de libertad.

Para ello, a cada articulación se le asigna un sistema de Referencia Local con origen en un punto Q_i y ejes ortonormales {Z_i,Y_i,Z_i}, comenzando con un primer S.R fijo e inmóvil dado por los ejes {X_0,Y_0,Z_0}, anclado a un punto fijo Q_0 de la base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena.

Este sistema de referencia no tiene qué ser el universal con origen en (0,0,0) a la base canónica.

Que es Cinemática y porque es tan importante el estudio de la misma en el contexto de la Robótica:

La Cinemática es la parte de la física que se ocupa del estudio de las leyes que describen el movimiento de los cuerpos independiente mente de las causas que lo producen. Es decir, que la cinemática se ocupa de la descripción geométrica del movimiento sin preocuparse de las fuerzas que pueden provocarlo o modificarlo.

La importancia de la cinemática en la robótica es que determina el movimiento en el plano.

Que es una cadena cinemática:

Es un conjunto de elementos mecánicos unidos entre sí por medio de acoplamientos esféricos o cilíndricos. El objeto de una cadena cinemática consiste en transformar un movimiento determinado en otro, de tipo distinto, según la ley deseada.

Ejemplo de este mecanismo son: el conjunto de biela, que transforma el movimiento alternativo del pistón en la rotación de la manivela; el sistema de leva, que transforma el giro de la leva en la traslación alternativa oscilatoria de la válvula; el cuadrilátero articulado, muy extendido en las suspensiones de los automóviles.

En una cadena cinemática se determina primeramente el esquema de los elementos, considerándolos rígidos y sin masa, que satisfacen las condiciones requeridas.

Únicamente en una fase posterior se introduce las masas y los demás parámetros necesarios para el estudio dinámico.

Cuál es la utilidad de la Matriz Jacobiana en el contexto de la Robótica:

La Matriz Jacobiana es una matriz formada por las derivadas parciales de primer orden de una función. Unas de las aplicaciones más interesantes de esta matriz es la posibilidad de aproximar linealmente a la función en un punto. En este sentido, el Jacobiano representa la derivada de una función multivariable.

Supongamos F:R^n→R^m es una función que va del espacio euclidiano n- dimensional a otro espacio euclidiano m- dimensional. Esta función está determinada por m funciones escalares reales:

Yi=F_i (x_1,….,x_n ), y=F(x)=,…,〖(F〗_1

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