Practica
Enviado por Jhonsondt • 23 de Abril de 2015 • Informes • 323 Palabras (2 Páginas) • 143 Visitas
Fueron las f´ormulas pioneras [10, 11] y formaron parte de un completo procedimiento
heur´ıstico de ajuste de controladores PID, en los a˜nos 1942 y 1943, en los que los
usuarios de los primeros reguladores industriales de Taylor Instrument necesitaban de
alguna metodolog´ıa para sacarles el m´aximo rendimiento a los equipos que se estaban
instalando. Ziegler y Nichosls presentaron sus tan conocidas f´ormulas de sinton´ıa para
controladores P, PI y PID (no interactivo), tanto para caracter´ısticas del proceso (Ku y
Tu) estimadas en lazo cerrado, como en lazo abierto (L, K y τ ), siguiendo como criterio
de sinton´ıa la raz´on de amortiguamiento 1/4 para cambios en la carga. Cuando se hace
uso de las caracter´ısticas estimadas en lazo abierto, estas f´ormulas s´olo se deben aplicar
en el rangoComo los mismos autores Ziegler y Nichols publicaron con un a˜no de posterioridad
a la publicaci´on de sus conocidas f´ormulas de sinton´ıa, el control de sistemas sujetos
a grandes retardos perd´ıa la caracter´ıstica de ser controlado de forma apropiada con
estas f´ormulas de sinton´ıa. Seg´un los autores, el problema no consist´ıa en una incorrecta
elecci´on de los par´ametors del PID, sino que por el contrario, el problema radicaba en
el proceso en s´ı. Los autores concluyeron que los retardos y grandes constantes de
tiempo tanto de la instrumentaci´on, como del proceso, son factores determinantes de
la potencialidad que dichos sistemas tienen de ser ”controlados”. Como se ha estudiado
en el tema 10, dedicado al control de procesos con grandes retardos, otras estructuras,
como el predictor de Smith resultan m´as adecuadas para el control de dichos sistemas.
Las f´ormulas de Ziegler y Nichols poseen las siguientes caracter´ısticas:
• Las constantes de tiempo integral y derivativa se fijan ´unicamente en funci´on del
periodo de la oscilaci´on mantenida o del retardo observado en el proceso.
• La ganancia proporcional se fija en funci´on ´unicamente de la ganancia ´ultima o
del par´ametro a.
• Cuando
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