ROBOT

1. OBJETIVOS:

a. Objetivo General:

• Demostrar el teorema de Pascal a través de un robot que mueve los brazos mediante un sistema hidraúlico.

b. Objetivos específicos:

• Construir un robot, y operar sus brazos por medio un sistema hidráulicos.

• Mostrar que el robot posee movimiento utilizando presión hidrostática.

• Explicar dinámicamente con elementos simples el funcionamiento de la teoría de pascal.

2. TEORIA:

a. Fluidos:

Los fluidos son unas sustancias cuyas moléculas tienen poca cohesión entre sí. Toma siempre la forma del recipiente que lo contiene. Los líquidos y los gases reciben la denominación común de fluidos, debido a que, como se ha visto sus moléculas se mueven fácilmente unas con respecto a otras, es decir fluyen cambiando de forma bajo la acción de pequeñas fuerzas.

- Densidad de los fluidos: La densidad de una sustancia se define como el cociente de su masa entre el volumen que ocupa. La densidad del agua es 100º kg/m3.

- Aplicación de la potencia en jeringas: El largo cilindro de la figura puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo diámetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre si por una cañería. El mismo principio de transmisión de la fuerza puede ser aplicado, y la fuerza desarrollada en el pistón B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistón A. En el siguiente gráfico podemos observar la versatilidad de los sistemas hidráulicos y/o neumáticos al poder ubicarse los componentes aislantes no de otro, y transmitir las fuerzas en forma inmediata a través de distancias considerables con escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse a cualquier posición. Aun doblando esquinas, pueden transmitirse a través de tuberías relativamente pequeñas con pequeñas perdidas de potencia.

- Plancas: La palanca es una máquina simple que se emplea en una gran variedad de aplicaciones. Probablemente, incluso, las palancas sean uno de los primeros mecanismos ingeniados para multiplicar fuerzas. Es cosa de imaginarse el colocar una gran roca como puerta a una caverna o al revés, sacar grandes rocas para habilitar una caverna. Con una buena palanca es posible mover los más grandes pesos y también aquellos que por ser tan pequeños también representan dificultad para tratarlos.

Básicamente está constituida por una barra rígida, un punto de apoyo o Fulcro y dos o más fuerzas presentes: una fuerza a la que hay que vencer, normalmente es un peso a sostener o a levantar o a mover, y la fuerza que se aplica para realizar la acción que se menciona. La distancia que hay entre el punto de apoyo y el lugar donde está aplicada cada fuerza, en la barra rígida, se denomina brazo. Así, a cada fuerza le corresponde un cierto brazo. Como en casi todos los casos de máquinas simples, con la palanca se trata de vencer una resistencia, situada en un extremo de la barra, aplicando una fuerza de valor más pequeño que se denomina potencia, en el otro extremo de la

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