INFORME DE BRAZO ROBOTICO
Enviado por Ismael Vazquez • 13 de Mayo de 2018 • Informes • 5.718 Palabras (23 Páginas) • 1.414 Visitas
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INFORME
Brazo Robótico
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INDICE
1 - INTRODUCCIÓN AL BRAZO ROBÓTICO……….PAG. 2
2 - TIPO DE ROBOT………. PAG. 3
3 - ESTRUCTURA DEL ROBOT………. PAG. 4
- EL PESO………. PAG. 4
- LAS MEDIDAS………. PAG. 6
- PARTES DE LA PINZA Y MEDIDAS………. PAG. 7
- MOVIMIENTO DE LIBERTAD ROTATORIA O ANGULAR………. PAG. 9
4 – ARTICULACIONES………. PAG. 10
- DISEÑO 1.0 FORMACION DE LA BASE Y ESQUELETO………. PAG. 11
5 – MECANISMOS………. PAG. 12
- DISEÑO 1.1: ENGRANES CON POLEAS INCLUIDOS………. PAG. 13
6 - FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO ROBÓTICO………. PAG. 14
- CONFIGURACION DE MOVIMIENTO DEL ROBOT………. PAG. 15
- DISEÑO 1.2 BRAZO ROBOTICO YA CON LOS MOVIMIENTOS ESPECIFICOS A REALIZAR………. PAG. 16
7 - INTRODUCCIÓN A LOS SERVOMOTORES………. PAG. 17
8 – FUNCIÓN DEL SERVOMOTOR………. PAG. 18
- SERVOMOTORES Y SU FUNCIONAMIENTO PRIMARIO………. PAG. 19
- DISEÑO 1.3: ADICION DEL SERVOMOTOR EN LAS ARTICULACIONES DEL ROBOT………. PAG. 24
9 - CONFIGURACIÓN DEL SERVOMOTOR………. PAG. 25
10 - PARAMETROS FINALES………. PAG. 29
- ANTES DE FUNCIONAR………. PAG. 29
- ANTES DE SER ACCIONADO………. PAG. 30
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INTRODUCCION AL ROBOT
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento línea
TIPO DE ROBOT
Ya Una Vez visto lo que es un brazo robótico pasaremos al tipo de robot que será
Generación del Robot.
Primera generación
Manipuladores
Esta primera etapa se puede considerar desde los años 50s, en donde las maquinas diseñadas cuentan con un sistema de control relativamente sencillo de lazo abierto, esto significa que no existe retroalimentación alguna por parte de algún sensor y realizan tareas previamente programadas que se ejecutan secuencialmente.
Tipo De Movimiento
Este robot de ser de primera generación se le implementara el movimiento rotacional para cada parte que se le constituye para ello se utilizaran diferentes tipos de mecanismos y actuadores para poder darle prolongancia de movimiento
Uso
El uso mas común de este robot será el de poder tomar cosas y desplazarlas según su criterio que se le haiga dado o como se vaya controlando es por eso que este servirá como un desplazado de objetos
ESTRUCUTRA DEL ROBOT
La estructura del robot es una de las partes primarias del robot debido a que en este dependerán muchos factores con los cuales puede influir en cuestiones de movimiento de robot un ejemplo seria:
EL PESO
El peso en la estructura del robot es muy importante debido a que este debe de contar con este factor debido a que puede causar estragos al momento de querer generar el funcionamiento de robot con esto se refiere a la movilidad ya que pueden presentarse problemas de deslizamiento con los mecanismo o el actuador causando como desprendimiento de las partes e elementos que lo conforman para evitar esto se debe de tomar en cuenta el peso correcto con respecto de los elementos y partes es
1.- MADERA | Máximo ton/m³ | Mínimo ton/m³ |
Álamo seco | 0.59 | 0.39 |
Caoba saturada | 1.00 | 0.70 |
Cedro blanco seco | 0.38 | 0.32 |
2.- METALES | Máximo Ton/m³ | Mínimo Ton/m³ |
Aluminio | 2.75 | 2.55 |
Acero, Hierro | 7.85 | 7.85 |
Cobre fundido laminado | 9.00 | 8.80 |
Latón, fundido laminado | 8.70 | 8.40 |
Plomo | 11.35 | --- |
Zinc, fundido laminado | 7.20 | 6.90 |
Ya una vez visto los pesos de los materiales mas útiles en la construcción procedimos a la elección del material con el cual no fuimos del lado de la madera para esto se procedió a la búsqueda de una madera que pueda producir material para un triplay bueno así que decidimos buscar y nos guiamos en la tabla de peso de maderas
PESOS ESPECÍFICOS DE MADERAS
Clase de Madera | Peso Específico |
Abeto[pic 6] | 600 |
Álamo | 500 |
Algarrobo | 810 |
Caldén | 630 |
Caoba | 820 |
Castaño | 800 |
Cedro | 750 |
Cedro misionero | 550 |
Incienso | 920 |
Lapacho | 1000 |
Nogal, Roble | 800 |
Petiribi | 650 |
Pino blanco | 430 |
Pino misionero | 510 |
Pino Neuquén | 520 |
Pino Oregón | 550 |
Pino Spruce | 460 |
Pino Tea | 600 |
Después de haber visualizado los tipos de madera decidimos que usaríamos madera de abeto ya que esta madera es una de las de más calidad
LAS MEDIDAS
La medida del robot es otro de los factores que se deben de tener en consideración debido a que para generar el funcionamiento correcto de este se deben de tomar en cuenta las medidas exhaustivas de las partes ya que estas deben de ser iguales o similares para poder tener en cuenta la distancia de alcance en cambio si no se tiene las partes predeterminadas correctamente pueden presentarse irregularidades de peso un ejemplo seria en que se tuviera una medida establecida pero al momento de querer determinar la posición de los mecanismos como el de las partes se presentan irregularidades de medidas ando un mal movimiento o enfoque del mismo
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