ROBÓTICA UNIDAD 6: Programación Lenguaje RAPID

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Índice

1. Enunciado
2. Explicación del programa

1. Enunciado

Explica y detalla la estructura de programación de un programa de robot industrial.

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Tenemos un sistema Robotizado basado en lenguaje Rapid que pretende realizar el siguiente Objetivo:

El Robot partirá de una posición inicial P_Home.

Cuando reciba la orden Inicio de una botonera, el Robot ejecutara un movimiento al punto P_Inicio.

En dicha posición esperara a recibir cualquiera de las siguientes órdenes:

1. Si recibe la orden CASE 1 el robot ejecutara la trayectoria CASE1.
2. Si recibe la orden CASE 2 el robot ejecutara la trayectoria CASE2.

Al finalizar ambos Cases,. Esperará 3 segundos y volverá a la posición HOME.

Interpreta el programa con las entradas/ salidas y el mapa de puntos que se plasma a continuación.

Señales E/S necesarias

Di_Inicio Cuando pasa a 1 indica que el robot puede ejecutarse.

Di_Case1 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE1.

Di_Case2 Cuando pasa a 1 indica que ejecuta CASE2.

Do_Home Se pondra a 1 cuando el Robot este en P_Home.

Do_FinCiclo Se pondra a 1 cuando se termine el ciclo de trabajo.

Mapa de puntos

P_Home Posición reposo o Home.

P_Inicio Posición de Inicio

P_Case1 Posicion del Caso 1

P_Case2 Posicion del Caso 2

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1. Explicación del programa

A continuación voy a explicar cómo he programado el funcionamiento del robot industrial para que lleve a cabo los movimientos que se piden en el ejercicio.

Para que quedara un poco más limpio he creado 2 rutinas llamadas “Case1” y “Case2” en las cuales se llevará a cabo el movimiento correspondiente hasta el Punto “P_Case1” y “P_Case2”, respectivamente. Para que la rutina main quedara un poco más despejada he incluido dentro de estas dos subrutinas la espera de 3 segundos una vez alcanzado el punto y la activación de la salida digital “FinCiclo”.

“MODULE FEEDBACK_1

  PROC Case2()

    MoveL P_Case2,vmax,fine,tool0;

    WaitTime 3;

    Set Do_FinCiclo;

  ENDPROC

  PROC Case1()

    MoveL P_Case1,vmax,fine,tool0;

    WaitTime 3;

    Set Do_FinCiclo;

  ENDPROC”

En la rutina principal, en primer lugar he puesto la instrucción para ir al punto de reposo Home y una vez alcanzado se activa la salida digital Home. Además, se desactiva la salida digital de Fin de ciclo.

He usado la instrucción “WaitDI” para mantener el programa parado hasta activar la entrada digital “Inicio”, momento en el cual el robot avanza hasta la posición de “Inicio”.

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