Control PD de posición de motor CD MATLAB

[pic 1]INSTITUTO TECNOLOGICO DE MATAMOROS[pic 2]

           METAL-MECANICA

[pic 3]

Ada Guadalupe Durán Dorado                

Análisis de respuesta de control P de posición

Control

16:00-17:00 K-6

H. Matamoros, Tamps.                                                        a 27 de marzo de 2020

Obtener diferentes gráficas del comportamiento de un motor de CD con control proporcional de posición variando la ganancia proporcional. Además obtener el LGR cn respecto a Kp.[pic 4]

Obtenemos el lugar geométrico de las raíces:[pic 5][pic 6]

Elegimos valores para la ganancia y los probamos en Kp.

Kp= 0.106

[pic 7]

Podemos observar que el sistema es estable aunque tiene una ligera oscilación.

Kp=0.21

[pic 8]

En esta gráfica podemos apreciar que se presentan un poco más de oscilaciones pero llega a la estabilidad después de aproximadamente 5 segundos. Este cambio producido al cambiar el valor de la ganancia proporcional.

Kp=0.045[pic 9]

En este caso la respuesta es un poco más lenta pero a diferencia de las anteriores no cuenta con oscilaciones, ya que el sistema no va tan rápido.

Kp=0.0172[pic 10]

Con este valor de Kp nuestro sistema se volvió más lento, llega a la estabilidad sin oscilaciones pero en un tiempo mucho mayor a los anteriores.

Kp=1.62[pic 11]

En este caso podemos observar que se presentan oscilaciones más pronunciadas, y que nuestro sistema no deja de oscilar, esto debido a que el valor de Kp subió e hizo que el sistema fuera más rápido.

Nos damos cuenta que mientras más grandes sean los valores para la ganancia proporcional vamos a encontrar oscilaciones más pronunciadas, y mientras más pequeña sea Kp encontrarémos que sucederá lo contrario, las oscilaciones serán menores o no habrá.

...