Procesamientos durante la programacion
arparin82Informe6 de Noviembre de 2012
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INDICE
1. SEGURIDAD
1.1 Funciones de seguridad incorporadas
1.1.1 Paro de emergencia
1. 1.2 Paro de trabajo
1.2 Procesamientos durante la programacion
2 CARACTERISTICAS DEL ROBOT
2.1 Descripcion del sistema
2.2 Robot mecanico
2.2.1 Sistema de accionamiento
2.2.2 Frenos
2.2.3 Estructuras de movimiento
2.3 Sistema de coordenadas
2.3.1 Sistema de coordenadas para las posiciones
2.3.2 Sistema de coordenadas para las trayectorias
2.3.3 Sistema de coordenadas para movimientos manuales
2.4 Sistema decontrol
2.4.1 Programacion y comunicacion
2.4.2 Caracteristicas del sistema de control
2.4.3 Distribucion y localizacion de las unidades
2.5 Especificacion tecnica
2.5.1 Funcionamiento
2.5.2 Capacidad de carga
2.5.3 Capacidad de programacion
2.5.4 Capacidad de interconexion
2.5.5 Capacidad de hombre-maquina
2.5.6 Campo de accion
3 PROGRAMACION DEL ROBOT
3.1 Panel decontrol
3.2 Unidad de programacion
3.3 Palanca de mando
3.4 Programacion de posiciones
3.4.1 Configuracion del robot
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203.5 Velocidad de movimiento 20
3.6 Optimizacion de la velocidad 20
3.7 Puntos singulares 21
3.8 Seguimiento de la trayectoria 21
3.8.1 Principios 22
.3 . 8.2 Zonas 22
3.8.3 Velocidad de lo largo de la trayectoria 23
3.8.4 Velocidad a lo largo de la curva 23
3.8.5 Redondeamiento de las esquinas 24
3.9 Programacion de circulos 25
3.10 Excepciones 26
3.11 TCP fijo 26
3.11.1 Movimiento del robot mediante la palanca de mando 27
3.11.2 Ejecucion del programa en TCP fijo 27
1 1 3 Limitaciones 29
4 OPERACION
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4.1 Puesta en marcha, sincronizacion y apagado del sistema 30
4.2 Funcionamiento 31
4.3 Paro 31
5 REGISTROS
32
6 MENUS PARA LA PROGRAMACION ON-LINE 33
6.1 Instrucciones logicas 33
6.2 Instrucciones de posicionamiento 34
6.3 Modo automatico 35
6.4 Funciones de edicion 36
6.5 Funcionamiento manual 37
7 LISTADO DE UN PROGRAMA
381 SEGURIDAD
Mientras se trabaja en el area de trabajo del robot:
• Se debera evitar trabajar solo cuando el sistema esta en el modo FUNCIONAMIENTO
(RUN). Se aconseja que permanezca alguien fuera del area de trabajo para asumir la unica
responsabilidad que consiste en disparar el paro de emergencia en caso de peligro.
• Se deberd conectar la unidad de programacion y extraerla de su compartimiento situado
en el armario de control. Tomar la unidad de programacion consigo dentro del area de trabajo
del robot. Cuando la palanca de seguridad esta soltada la fuente de alimentacion que
suministra a los motores del robot queda desconectada automaticamente y el robot se pone en
el modo PREPARADO (STANBAY).
• Un robot en movimiento puede realizar movimientos inesperados. Recuerde los riesgos
consecuentes para las personas que puedan encontrarse en la proximidad del robot.
1.1 Funciones de seguridad incorporadas
El robot esta equipado con un sistema de auto supervision integrado, es decir, que cuando el
sistema detects un funcionamiento defectuoso de un componente en un canal, el robot pasa al
modo PREPARADO donde los
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