Robot Scara

ROBOTS SCARA

En primer lugar se va ha mostrar el robot SCORA-ER 14 de Eshed Robotec, donde además de las características típicas del robot se va ha exponer la unidad de control que lo acompaña.

SCORA-ER 14 de Eshed Robotec

El robot SCORA-ER 14 de Eshed Robotec introduce en el mercado una nueva dimensión de desarrollo de los robots tipo SCARA. Combinando las rígidas características del diseño mecánico de los robots SCARA con un poderoso controlador multitarea, el SCORA-ER 14 posee un control en tiempo real superior del robot y su entorno de aplicación.

El SCORA-ER 14 es un robot de trayectoria continua, de alta repetibilidad (+/- 0.05mm) y velocidad impresionante (velocidad efectiva de 1514mm/seg.). Es ideal para montaje y otras aplicaciones donde es crucial la velocidad y exactitud. Usa transmisión armónica en las dos articulaciones rotacionales. Todas las articulaciones son controladas por servomotores DC, incluyendo el eje Z. Se pueden unir varios elementos finales (servomotores DC ó neumáticos) al eje universal, incluyendo un intercambiador de herramientas automático para mayor flexibilidad.

El controlador tipo B del SCORA-ER 14 ha sido diseñado con los requerimientos más exigentes demandados por los usuarios para la integración y control de robots dentro de entornos de trabajo, como FMS (Células Flexibles) ó sistemas CIM, con accesibilidad total del usuario a todos los parámetros de control. Tiene dos canales de comunicación RS232 (ampliable hasta 10 canales) y un puerto paralelo bidireccional. Su CPU 68020 Motorola permite trabajo en modo multitareas pudiendo ejecutar hasta 20 programas simultáneamente, incluyendo sensor de tiempo real y entrada externa de monitor y respuesta.

El co-procesador matemático Motorola MC68881 añade más potencia en el cálculo de trayectorias siendo los desplazamientos más rápidos. El controlador tipo B para el SCORA-ER 14 está equipado con 6 servo ejes DC (ampliable a 12 ejes • opcional). Las 16 entradas y salidas permiten una comunicación digital total entre el robot y su entorno. El SCORBOT-ER IX puede programarse desde 2 lenguajes de programación acl (lenguaje de alto nivel) y scorbase..

HISTORIA DEL PRIMER SCARA

Los primeros Robot respondían a las configuraciones esféricas y antropomórficas. En 1982 el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japón, desarrolla en concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), que busca un Robot con un número reducido de grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuración dedicada al ensamblado de piezas. Los Robot en 30 años de desarrollo han permitido que los robot tomen posición en todas las áreas de productivas y tipos de industrias.

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS

BRAZO MECÁNICO

Longitud del brazo

Primer brazo

Segundo brazo 270mm

230 mm

Carga máxima 2kg a alta velocidad, 3kg a baja velocidad

Movimiento de los ejes Var. Ejes Vel. Efectiva Vel. Máx.

Primer brazo

Segundo brazo

Eje Z

Eje R 288º

218º

182mmº

Mecánico — ilimitado

+/-527º con cable de pinza 117º/seg

114º/seg

211mm/seg

370º/seg 158º/seg

157º/seg

333mm/seg

475º/seg

Primer y segundo brazo combinados 1.514m/seg. 2.8m/seg.

Repetibilidad

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