Carrito Seguilineas

Control de maquinas eléctricas

Carro seguidor de líneas

Introducción

Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores).

Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.

Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneado eléctrico.

Material usado

-Pic 16F887

-Cristal de cuarzo 20hz

-Resistencias (varias)

TC7660CPA

TL081CP

L293DNE

QRDT114

CAPACITORES DE 22uF, 16uF

Push botton

Led

Potenciometros

Diagrama del Circuito Usado.

PIC16F887

El PIC16F887 es un microcontrolador de la compañía Microchip. Dispone de todos los componentes disponibles en la mayoría de los microcontroladores modernos. Por su bajo precio, un rango amplio de aplicaciones, alta calidad y disponibilidad, es una solución perfecta aplicarlo para controlar diferentes procesos en la industria, en dispositivos de control de máquinas, para medir variables de procesos etc.

Cristal de cuarzo 20hz

Descripción

Cristal de cuarzo

Especificaciones

-frecuencia 18.4320mhz

-capacidad de carga 30pf

-resistencia de resonancia 50ohm

-co 7pf

-potencia máx. 2mw

-caja figura 2

-tolerancia ± 30ppm

Resistencias

Se le llama resistencia eléctrica a la mayor o menor oposición que tienen los electrones para desplazarse a través de un conductor. La unidad de resistencia en el sistema internacional es ohm, que se representa con la letra griega omega (Ω), en honor al físico alemán George Ohm, quien descubrió el principio que ahora lleva su nombre. Esta ley enuncia de la siguiente manera:

"la intensidad de la corriente que pasa por un conductor es directamente proporcional a la longitud e inversamente proporcional a su resistencia"

En donde ρ es el coeficiente de proporcionalidad o la resistividad del material.

Descubierta por Georg Ohm en 1827, la resistencia eléctrica tiene un parecido conceptual a la fricción en la física mecánica. La unidad de la resistencia en el Sistema Internacional de Unidades es el ohmio (Ω). Para su medición en la práctica existen diversos métodos, entre los que se encuentra el uso de un ohmímetro. Además, su cantidad recíproca es la conductancia, medida en Siemens.

La resistencia de cualquier objeto depende de su geometría y de su coeficiente de resistividad a determinada temperatura: aumenta conforme es mayor su longitud y disminuye conforme aumenta su grosor o sección transversal.

Además, de acuerdo con la ley de Ohm la resistencia de un material puede definirse como la razón entre la caída

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