Se Necesita Una Vida

SENSORES

Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada

precisión es preciso que tenga conocimiento tanto de su propio

estado como del estado de su entorno. Dos tipos de sensores:

- Sensores internos: sensores integrados en la propia

estructura mecánica del robot, que dan información del

estado del robot: fundamentalmente de la posición,

velocidad y aceleración de las articulaciones.

- Sensores externos: dan información del entorno del

robot: alcance, proximidad, contacto, fuerza, etc. Se

utilizan para guiado de robots, para identificación y

manipulación de objetos.

Definición: un sensor es un dispositivo eléctrico y/o

mecánico que convierte magnitudes físicas (luz, magentismo,

presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud. Esto se

realiza en tres fases:

- Un fenómeno físico a ser medido es captado por un

sensor, y muestra en su salida una señal eléctrica

dependiente del valor de la variable física.

- La señal eléctrica es modificada por un sistema de

acondicionamiento de señal, cuya salida es un voltaje.

- El sensor dispone de una circuitería que transforma y/o

amplifica la tensión de salida, la cuál pasa a un

conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D

tranforma la señal de tensión contínua en una señal

discreta.

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DESCRIPTORES ESTÁTICOS DE UN SENSOR

Los descriptores estáticos definen el comportamiento en

régimen permanente del sensor:

- Rango: valores máximos y mínimos para las variables

de entrada y salida de un sensor.

- Exactitud: la desviación de la lectura de un sistema de

medida respecto a una entrada conocida. El mayor error

esperado entre las señales medida e ideal.

- Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura

con una precisión dada.

- Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la

repetitividad excepto que se utiliza cuando se toman

medidas distintas bajo condiciones diferentes.

- Resolución: la cantidad de medida más pequeña que

se pueda detectar.

- Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor

real.

- No linealidades: la desviación de la medida de su

valor real, supuesto que la respuesta del sensor es

lineal. No-linealidades típicas: saturación, zona muerta

e histéresis.

- Sensibilidad: es la razón de cambio de la salida frente

a cambios en la entrada: s = ∂V /∂x

- Excitación: es la cantidad de corriente o voltaje

requerida para el funcionamiento del sensor.

- Estabilidad: es una medida de la posibilidad de un

sensor de mostrar la misma salida en un rango en que

la entrada permanece constante.

- Ruido.

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DESCRIPTORES DINÁMICOS DE UN SENSOR

K

0.5K

t

d

t

r

- Tiempo de retardo: t

t

p

d

t

s

t

, es el tiempo que tarda la salida

del sensor en alcanzar el 50% de su valor final.

- Tiempo de subida: t

r

, es el tiempo que tarda la salida

del sensor hasta alcanzar su valor final. => velocidad

del sensor, es decir, lo rápido que responde ante una

...