Barzo Robotico
Enviado por Marco.25 • 19 de Septiembre de 2013 • 2.228 Palabras (9 Páginas) • 290 Visitas
Portada
Introducción
1. Introducción.
El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable [1]
El presente trabajo tiene como objetivo principal el diseño y creación de un brazo robot de seis grados de libertad. Con este sistema se logrará dotar a los alumnos con una herramienta que puede ser empleada en los sistemas de modelado de los sistemas industriales. En conjunto con el diseño se hará una aplicación basada en un sistema de instrumentación virtual empleando LabView de la empresa National Instruments [2]. Así mismo se creará la interfaz electrónica para controlar el brazo robot.
La construcción de este brazo poliarticulado se hará usando
como referencia planos de modelos realizados anteriormente por
estudiantes y entusiastas de la robótica, tomando de ellos sus
mejores aspectos, para esto se utilizaran materiales de fácil acceso
en el mercado y de bajos costos y sus planos serán de fáciles de
comprender por cualquiera, se comenzara con la construcción de un
esqueleto usando como material una lamina de plástico de 3mm de
grosor ya que este es tan fuerte como flexible sin dejar de ser liviano
ya que así se aprovechara al máximo el desempeño de los motores
que vamos a utilizar, para las partes móviles se utilizaran
engranajes y tornillos se le requieran para que el brazo se mueva
con fluidez y no se trabe al hacer una tarea especifica.
Para su control buscamos una herramienta que pudiese ser utilizada
por cualquiera sin tener conocimientos previos de su manejo,
elegimos para esto una palanca de mando (joystick), con el cual se
podrá operar el brazo de manera remota o a distancia sin tener
contacto físico con el.
Se desarrollo y fabrico de un brazo mecánico de dos grados de libertad controlado por un PIC16F883, para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecánica racional, electrónica, programación y robótica.
Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de iniciar la construcción de un brazo mecánico controlado por un PIC.
El proyecto requirió de tres motores de corriente directa para la manipulación de sus grados de libertad. Teniendo un costo considerable.
Planteamiento del problema
2. Planteamiento del problema
El diseño y construcción de un brazo robot de seis grados de libertad contempla un proyecto de donde se habrá de diseñar un robot prototipo que cuente con las dimensiones que permiten realizar movimientos precisos y fluidos. El robot se basa en la utilización de motores de transmisión directa, sensores y actuadores conectados a un panel de control (interfaz de usuario) donde se controlará y programará la tarea a desarrollar. Estos a su vez realizarán los movimientos vertical y horizontal con el fin de cumplir la tarea establecida por el usuario.
La búsqueda del hombre de crear herramientas que le faciliten su
vida, y de sistemas que hagan sus labores menos tediosas,
aburridas o agotadoras, y facilitar las que sean difíciles o imposibles
de realizar debido a las limitaciones que posea el ser humano. De
esta manera nació la robótica la que vino para quedarse y para
evolucionar al lado del hombre haciendo su vida cada vez más
sencilla.
La creación de estas herramientas nos ha llevado a un mundo
donde el límite es la imaginación y donde los sistemas
automatizados y sus aplicaciones son innumerables.
La manipulación de objetos, materiales o sustancias, nocivos o
peligrosas para el ser humano también le da sentido a la utilización
de estas herramientas. Gracias a ellas se pueden manipular
seguramente sin riesgo de que alguien salga lastimado.
De esta manera el objetivo de este proyecto es ofrecer una
herramienta mecánica controlada remotamente, que pueda realizar
un trabajo continuo y sistemático, y que pueda hacer estas labores
sin una completa intervención de un operador, y que su función sea
la de levantar objetos pesados o peligrosos sin cometer errores que
pongan en riesgo la vida o la integridad física de las personas.
Esta herramienta será un robot poliarticulado que será un diseño
de brazo mecánico que como ya mencionamos su control será de
forma remota, pero que al realizar un proceso y que realizara varias
actividades. No será un ser con inteligencia artificial que sino mas
bien uno poliarticulado
Justificación
4. Justificación del diseño
Actualmente el uso de sistemas automatizados resulta atractivo e indispensable dentro de los procesos de manufactura. Los alumnos a través de prototipos construidos con fines didácticos pueden aprender a desempeñar tareas relacionadas con las cadenas de producción y la logística empleada en dicho proceso. Además siendo conocedores de la realidad
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