El control del péndulo invertido presenta una enorme variedad de problemas

Péndulo invertido

El control del péndulo invertido presenta una enorme variedad de problemas que han hecho de él uno de los sistemas concretos para el ensayo de leyes de control más analizados en estos últimos tiempos. Los primeros péndulos invertidos se construyeron en los años 70, y aún hoy, treinta años después, se sigue experimentando con el péndulo invertido y tratando de analizarlo desde un punto de vista teórico. Es notable que después de tantos años aún no se haya conseguido un estudio unitario y satisfactorio de dicho problema.

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Figura. 1. Principios del péndulo invertido.

Para poder resolver este problema nosotros decidimos emplear la logita difusa (Fuzzy Logic) para crear un sistema inteligente que sea capaz de poder mantener en equilibrio el péndulo. La solución a este problema fue dividida en dos partes, la parte lógica y la parte de la programación y la electrónica, a continuación se muestra especificada cada una de ellas.

Parte lógica

Parte de programación y electrónica

Una vez teniendo los valores y rangos específicos para cadauna de nuestras variables, comenzamos a realizar la programación, para ello utilizamos un tarjeta programable llamada Arduino y un circuito integrado para poder controlar el giro y la velocidad de los  motores. El código realizado es el siguiente;

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Materiales utilizados

1 arduino

1 protoboard

1 motor c.d.

1 potenciometro

1 pila

1.de.madera

cable de arduino.

2 recistensia.

2 leds

cables para arduino

Como se realizo

La utilización de estos materiales fue para realizar el péndulo se utilizó el arduino y una computadora el cual se trasmitió el programa con el cable al arduino y el arduino se conectó con cables ala protoboard , se le puso dos leds para marcar para que dirección gira las llantas del motor y el potenciómetro para regular la posición dónde quadaria sin movimiento. Esto se realizo con un palo y una pila para que pudiera equilibrarlo.

conclusión.

en este proyecto se realizo un péndulo con el programa mat lap y una tarjeta de programación llamada arduino lo cual en base a un motor c.d y un potenciómetro pudimos realizar que el motor se quedará en un punto de equilibrio y a pesar de un empuje siempre regrese a su estado de equilibrio.

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