Robot Hibrido

5.2

Clases de robots

Imágenes tomadas de

www.abb.com

www.mtsn.tn.it

asimo.honda.com

Es complicado establecer una clasificación absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe, algunos muy específicos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a su morfología, al procedimiento de control que utilizan y a sus aplicaciones.

1. Morfología

1. Manipuladores poliarticulados. Básicamente se trata de brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujeción, herramientas, elementos de soldadura...) en un determinado espacio de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas.

Robot manipulador poliarticulado ABB IRB-1000

2. Móviles. Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a la información que reciben a través de sus sistemas de sensores y a su programación. Algunos, denominados zoomórficos, se caracterizan por sistemas de locomoción que imitan a diversos seres vivos. Se utilizan en experimentación con vistas al desarrollo posterior de vehículos pilotados o autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Los robots androides, de locomoción bípeda, intentan reproducir la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Están relativamente poco evolucionados y se destinan fundamentalmente al estudio y la experimentación.

3. Robots móviles: provisto de orugas, zoomórfico y androide (de izqda. a dcha.)

4. Híbridos. Robots de difícil clasificación, cuya estructura consiste en la combinación de alguna de las anteriores, bien sea por conjunción o por yuxtaposición.

2. Procedimiento de control

1. No servo-controlados. Son aquéllos en los que cada parte móvil tiene un número fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y sólo se desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumático y resultan considerablemente rápidos y precisos.

2. Servo-controlados. Cada elemento móvil cuenta con un sensor de posición, lineal o angular. La señal de éste se envía al sistema de control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser detenidos en cualquier punto.

3. Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos únicamente

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