Robots móviles

Robots móviles

Son máquinas que están provistos de un sistema que les permite desplazarse dependiendo de sus necesidades pueden utilizar desde ruedas, orugas o patas.

Este tipo de dispositivos tienen diversas aplicaciones, ya que poseen sensores mediante los cuales adquieren información del exterior para interactuar y desarrollar funciones predeterminadas que van desde el transporte de objetos hasta la exploración en zonas de difícil acceso.

Un robot móvil puede ser del tipo androide (imita los movimientos y conducta humana), o bien puede ser zoomorfo (imita el desplazamiento de algún ser vivo no humano), un robot móvil generalmente está compuesto con sensores que miden el estado de su entorno y muy comúnmente también posee sensores internos para medir el óptimo funcionamiento del mecanismo.

Entre las dos configuraciones más comúnmente usadas por su simplicidad y eficacia está el sistema Ackerman el cual se describe como un sistema de cuatro ruedas colocadas en dos ejes en la que la parte delantera controla la posición, igualmente la configuración de tipo triciclo solo que esta simplifica aún más el sistema al utilizar solo tres ruedas y una delantera como eje, sin embargo esto también la hace más inestable.

Control

Se hace referencia a la palabra control al hecho de poder regular o manipular un sistema o un proceso,

La teoría de control moderna se basa en el análisis en el dominio temporal de los sistemas de ecuaciones diferenciales. La teoría de control moderna simplificó el diseño de los sistemas de control porque se basa en un modelo del sistema real que se quiere controlar. Sin embargo, la estabilidad del sistema depende del error entre el sistema real y su modelo. Esto significa que cuando el controlador diseñado basado en un modelo se aplica al sistema real, éste puede no ser estable. Para evitar esta situación, se diseña el sistema de control definiendo en primer lugar el rango de posibles errores y después diseñando el controlador de forma que, si el error del sistema está en dicho rango, el sistema de control diseñado permanezca estable. El método de diseño basado en este principio se denomina teoría de control robusto. Esta teoría incorpora tanto la aproximación de respuesta en frecuencia como la del dominio temporal. Esta teoría es matemáticamente muy compleja.

Variable controlada y señal de control o variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado. En el estudio de la ingeniería de control, es necesario definir términos adicionales que se precisan para describir los sistemas de control.

Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. En este libro se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinado. En este libro se llamará proceso a cualquier operación que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológicos.

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