Ajuste Automatico

9.3.7 Control proporcional + integral + derivado

La unión en un controlador de las tres acciones proporcional, integral y derivativa (PID) forma un instrumento controlador que presenta las siguientes características, comentadas tomando como ejemplo el controlador de temperatura del intercambiador de calor de la figura 9.11, donde suponemos que se presenta un cambio de carga por aumento de la demanda de agua caliente (figura 9.19):

1. La acción proporcional cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la desviación de la variable con respecto al punto de consigna. La señal P (proporcional) mueve la válvula

Siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. Un aumento de la ganancia conduce a una mayor acción proporcional y un control más rápido.

2. La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación con respecto al punto de consigna. La señal I (integral) va sumando las áreas de diferencia entre la variable y el punto de consigna, repitiendo la señal proporcional según su i (minutos/repetición). Una disminución del tiempo de acción integral proporciona una mayor acción integral y un control más rápido.

3. La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La señal D (derivada) es la pendiente (tangente) de la curva descrita por la variable, con lo que anticipa la posición de la válvula en el tiempo debida a la acción proporcional según el valor de d (minutos de anticipo). Un aumento del tiempo de acción derivada incrementa la acción derivada y proporciona un control más rápido.

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La señal que llega a la válvula de control es, en todo momento, la suma de cada una de las señales de las acciones proporcional + integral + derivada del controlador.

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9.3.8 Cambio automático - manual - automático

Es evidente que los controladores deben disponer de un accesorio que permita a voluntad del operador aduar manualmente sobre la válvula de control desde el propio panel de proceso. Esta necesidad es básica en la puesta en marcha del proceso.

En los controladores neumáticos, este accesorio es un pequeño manorreductor que en la posición «manual»-desconecta previamente el propio controlador y acciona manualmente la válvula desde el propio instrumento. En «automático», el manorreductor queda desconectado y la señal de salida del controlador pasa directamente a la válvula de control.

Como es lógico, debe ser posible efectuar fácilmente el cambio tanto de automático a manual como de manual a automático. I;:l cambio debe efectuarse de tal modo que la señal a la válvula antes y después no sufra variaciones, para evitar la variación de posición brusca de la válvula que se produciría y que podría repercutir desfavorablemente en el control del proceso.

El cambio puede efectuarse sin tomar ningún

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