Actuadores-Minirobotica.

2.3 ACTUADORES

A) DEFINICIONES

- Es un dispositivo que convierte la energía en movimiento.

-Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en energía mecánica.

- Es un dispositivo electromecánico que transforma la energía creada por el aire, la electricidad o el líquido, y la convierte en algún tipo de movimiento o fuerza.

- En robótica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot.

-Es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico.

B) TIPOS

Existen diferentes tipos de pendiendo de la tecnología que utilicen. Clasificación de los actuadores según el tipo de energía empleada:

Los actuadores neumáticos: Transforman la energía acumulada en el aire comprimido en trabajo mecánico de movimiento circular o movimiento rectilíneo. Los actuadores neumáticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros neumáticos y motores neumáticos. Características

 Fluido compresible, aire 5-10 bares

 El flujo mueve pistones en cilindro

 Válvulas neumáticas

 Seguros, robustos

 Poca exactitud en la posición final

 Difíciles de controlar:

 Aire es demasiado compresible

 Presión del compresor inexacta

Ejemplos de actuadores neumáticos

 Cilindros neumáticos

En los primeros se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro como consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de aquél. Los cilindros neumáticos pueden ser de simple o de doble efecto

 Motores neumáticos

En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante aire a presión. Los dos tipos más utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales.

Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algún tipo de accionamiento neumático deberá disponer de una instalación de aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribución (tuberías, electro válvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumáticas son frecuentes y existen en muchas de las fábricas donde se da cierto grado de automatización.

Los actuadores hidráulicos obtienen su energía de un fluido a presión, generalmente algún tipo de aceite mineral. Los actuadores hidráulicos se clasifican en tres grandes grupos:

 Cilindros hidráulicos

 Motores hidráulicos

 Válvulas hidráulicas.

La principal ventaja de estos actuadores es su relación potencia/peso. Características

 Aceite mineral a 50-100 bares.

 Fuerzas y pares elevados, grandes cargas

 Control muy preciso, continuo

 Estabilidad en estático.

 Problemas: Fugas, Mantenimiento.

Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía mecánica rotacional. Podemos encontrar tres

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