Arduino – Modifying a Robot Arm

Arduino – Modifying a Robot Arm

Esencialmente, la participación de otro tutorial de control motores de corriente continua. En este post voy a cambiar primero un brazo de robot que había construido a partir de un kit de iniciación para que pueda ser controlado desde Arduino. A continuación, voy a escribir una serie de mensajes sobre las diferentes formas para controlar el brazo robótico utilizando procesamiento y otras cosas. Usted debe ser capaz de usar todo lo que escribo para el trabajo con otros juguetes y los motores. Para empezar a echar un vistazo en el brazo del robot, se trata de un "kit de Edge Brazo Robótico ':

De montar una caja de cambios para cada motor / articulación del brazo, no toma mucho tiempo para construir (una hora) y es controlado por un conjunto de interruptores en una caja de control. La única cosa a tener en cuenta es que estamos tratando con motores, no con servos o motores paso a paso, son solo motores estándares de corriente continua. Esto significa que el cálculo de las posiciones no va a ser sencillo más adelante. El kit consta de 5 motores y baterías de 4 'D' de la serie para poder ellos y pueden levantar alrededor de 100 gramos.

Así que esta versión tiene un controlador asociado que le permite mover cada motor pulsando un interruptor, el sistema eléctrico es bastante básico y no permite mucho control o nuevas aportaciones. He visto otras versiones que le permiten conectarlo a un ordenador mediante USB, pero que bastante tienen los mismos controles.

Para que podamos construir nuestros propios controles e interfaces de software tenemos que modificar el brazo para que nos permita usar una interfaz de nuestro microcontrolador - en este caso una placa Arduino. La mejor manera creo que hacer esto, ya que queremos para controlar un motor hacia atrás y hacia adelante, es el uso de H-bridge chip - el L293D y SN754410 y el alambre de cada motor en un chip y luego modificar el circuito de energía para hacer funcionar estos chips. Arduino puede controlar digitalmente el chip de puente H para activar el motor de encendido / apagado y cambiar su dirección. Se puede ver algún otro trabajo que he hecho con motor de corriente continua de control del motor y voy a estar cubriendo la misma información a través de estos mensajes.

Arduino Robot Arm Parts

• 3 H-puente chips de - que en gran medida recomendamos el uso del chip sn754410 pero probablemente pueda salirse con la serie L293. Cada chip puede controlar 2 motores - 5 motores = 3 chips.

• Arduino Deumilanova w / ATMega328

• Protoboard

• Jumper / Conector de cables

• Cortadores de alambre y separadores

Hacking the Robot Arm

Paso 1

En primer lugar tenemos que crear nuestro diseño protoboard para que podamos conectar todos los cables, vamos a estar usando un montón de alfileres en el Arduino, de hecho creo que yo uso casi todos ellos. Se podría reducir este. Utilizando registros de desplazamiento, pero por ahora que no es un problema, aunque siga los diagramas de cableado ya que este diseño ofrece la menor molestia Algunos pines POR EJEMPLO pin digital 13 hará que el movimiento los motores cuando el tablero se está encendiendo por lo que queremos evitar esto.

En primer lugar tenemos que poner nuestros puentes de H-chips en la placa. Asegúrese de ponerlos en el centro como en la ilustración. Esto significa que los 2 lados del chip están aislados - no va a funcionar de otra manera.

A continuación utilizando la imagen de arriba y el siguiente diagrama de cableado para el chip de la conexión a tierra y el poder de cada espacio de fichas dejando para los motores y los pines de Arduino. Tenga en cuenta que los cables rojo se conecta a los dos rieles para el poder fluirá alrededor de todo el tablero! Estos chips va a utilizar la energía de

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