Carro Seguidor De Linea

INTITUTO TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE OCCIDENTE

FUNDAMENTOS DE MICROPROCESADORES

PROYECTO FINAL

Carro seguidor de línea

Roberto Escalante

Ana Karen Castañeda

Jin Chao

Ulises Horta

Objetivo:

Diseñar un carro electromecánico que siga una línea de color negro.

Material:

• 2 motores a paso

• 8 transistores tip41c

• 8 transistores 2n3904

• 2 sensores CNY70

• Micro 89s52

• Resistencias

• Leds

• Material del carro

• 2 protos

• 1 dipswich

• 8 diodos in4004

Desarrollo:

Primeramente para poder realizar este proyecto se necesitó saber cuál era el funcionamiento del carro, posteriormente investigar los sensores que utilizaríamos y saber cómo funcionaban y como se conectaban y también revisar y saber cuál era la secuencia de activación cada una de las bobinas de los motores a paso, ya teniendo esto listo dimos paso a realizar el esquemático que se ocuparía para el proyecto, en esta parte hubo varias propuestas pero se optó por utilizar una etapa de potencia con transistores tip41c que se necesitó ser reforzada con una configuración Darlington para obtener la secuencia de activación esperada, ya teniendo el código para el micro se dio paso a checar el funcionamiento de carro donde se llevó bastante tiempo para dejarlo en funcionamiento correcto debido a complicaciones de hardware y software pero finalmente quedo listo para su revisión.

Diagrama de Flujo:

Código:

ORG 0000H

LJMP INICIO ; nos manda al parte princiapl del programa

ORG 0003H ; vector de interrupccion INT0

LJMP INTERRU

ORG 0030H ; salta vectores de interrupccion

/* Programa principal*/

INICIO: SETB IE.7 ; acticacion genereal de interrupccion

SETB IE.0 ; activacion de INT0

LOOP: SJMP LOOP

INTERRU: CLR IE0 ; borarar bandera de interrupccion externa 0

/* lectura de sensores*/

LEER: MOV A,P0

CJNE A,#03H,NEXT

LJMP APAGAR

NEXT: CJNE A,#02H,NEXT2

LJMP ACTIVAUNO

NEXT2:CJNE A,#01H,NEXT3

LJMP ACTIVADOS

NEXT3:CJNE A,#00H,LEER

LJMP ACTIVAR

LJMP LEER

RETI

/* nos manda a la subrutina para detener los 2 motores */

APAGAR: ACALL DETENER

LJMP LEER

/* nos manda a la secuencia de activacion del motor 1*/

ACTIVAUNO:ACALL MOTORUNO

LJMP LEER

/* nos mnada a la secuencia de activacion del motor 2*/

ACTIVADOS:ACALL MOTORDOS

LJMP LEER

/* nos manda a la secuencia de activacion de los 2 moteres */

ACTIVAR: ACALL ENCENDER

LJMP LEER

/* subrutina para detener los 2 motores*/

DETENER: MOV P2,#0000H

RET

/* subrutina para activar el motor 1 */

MOTORUNO: MOV P2,#00000001B

ACALL RETARDO

MOV P2,#00000010B

ACALL RETARDO

MOV P2,#00000100B

ACALL RETARDO

MOV P2,#00001000B

ACALL RETARDO

RET

/* sunrutina para activar el motor 2*/

MOTORDOS: MOV P2,#00010000B

ACALL RETARDO

MOV P2,#00100000B

ACALL RETARDO

MOV P2,#01000000B

ACALL RETARDO

MOV

...