Control PID de un Estanque

UNIVERSIDAD DEL B´IO-B´IO

FACULTAD DE INGENIER´IA

DEPARTAMENTO DE INGENIER´IA ELE´CTRICA Y ELECTRO´ NICA

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Proyecto  3

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Control  Por  Computador  410  151

Control  PID  de  un  Estanque

Nombres: Pablo Jeldes Sebastian Henriquez  Fecha: 22 de julio del 2019 Profesor: Jaime A. Rohten

´Indice

1. Proyecto 3        2
2. Respuestas        3

1. Respuesta a)        3
2. Respuesta b)        5
3. Respuesta c)        6
4. Respuesta d)        8

1. Conclusi´on         13

1. Respuesta e)        14

1. Conclusi´on         18

1. Respuesta f)        19

1. Conclusi´on         22

1. Respuesta g)        23

1. Conclusi´on         25

1. Respuesta h)        26

1. conclusi´on         27

1. Respuesta i)        28

1. Conclusi´on         28

1. Respuesta j)        29

1. Conclusi´on         29

1. Controladores Implementados en Matlab        30

´Indice  de  figuras

1. Estanque        3
2. Lazo de control  proporcional cerrado        8
3. Comparaci´on error vs error Filtrado         10
4. Control P        11
5. control  P referencia 10        12
6. control  P referencia 15        12
7. Lazo  de control PD        14
8. Control PD con Ts = 0,001        17
9. Control PD con Ts = 0,001        17
10. Control PD con Ts = 0,0001        18
11. Lazo  de control PI        19
12. Control PI con Ts = 0,0001        21
13. Control PI con Ts = 0,0001        21
14. Control PI con Ts = 0,001        22
15. Respuesta al escal´on continuo         24
16. Control PI sistema de  orden 2        25
17. Transferencia  control PI y filtro aplicado        26
18. Comparacion sen˜ales antes de Filtro referencia y despu´es filtro referencia         27
19. Control  PI con href        28
20. Control  PI con Antiwindpun        29

1. Proyecto 3

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1. Respuestas

1. Respuesta a)

1. Modele  el  estanque  1  considerando  que D1 = 13,4cm,  k1 = 1,2943 · 10−4m5/2/s,  H1 = 30cm.

Para entender y controlar cualquier sistema, es necesario tener modelos matem´aticos cuantitativos de estos. Como los sistemas suelen ser din´amicos estos se representan a partir de ecuaciones diferenciales, ademas si estas no son ecuaciones lineales, se pueden linealizar con el fin de utilizar la transformada de Laplace y utilizar las t´ecnicas de control ya conocidas.

Modelacio´n  de  un  Estanque

Las  ecuaciones  diferenciales  que  describen  el  funcionamiento  din´amico  del  estanque  se  obtienen  utilizando la ecuaci´on de Bernoulli.

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