Curso de Robótica

Introducción.

La Robótica, en la actualidad cuenta con una gran importancia a nivel industrial, por la parte de que se han relegado trabajos que pueden ser peligrosos o tal vez muy rutinario, trabajos que, por la delicadeza con la que se tienen que realizar, una persona podría hacerlos muy bien, pero solo en periodos de tiempo cortos. Los robots en la actualidad tienen la capaci-dad de desarrollarlos con la misma precisión y repetirlos de forma continua sin haces espa-cios de trabajo.

El costo de este equipo es en la actualidad alto, más sin embargo, cuando se meten a pro-ducción, en un determinado tiempo se pagan solos.

El actual documento es una recopilación de información acerca de la Robótica, así como de algunos aspectos técnicos a considerar en cuestión de mantenimiento y operación. La me-jor manera de aprender es practicando.

Definición y Clasificación del Robot.

Definición del Robot Industrial.

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un ro-bot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japo-nés y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articula-ciones móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, exi-giendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.

En segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea co-mún acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de es-tablecer una definición formal. Además, la evolución de la robótica ha ido obligando a dife-rentes actualizaciones de su definición.

La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover mate-rias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programa-das para realizar tareas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipu-lar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables pro-gramadas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) que define primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser goberna-do directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de po-sicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su ma-terial.

Por ultimo, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulación y otros robots:

Por robot industrial de manipulación se entiende a una maquina de manipulación automáti-ca, reprogramable y multifuncional

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