Guia de Robotica 3 unidad

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4.1 Defina sensibilidad y linealidad.

a) La sensibilidad se define como la proporción del cambio de salida a un cambio de entrada, y se usa para indicar el cambio mas pequeño en la entrada que será observada como cambio de la salida.

b) La linealidad es una medida de la constancia de la proporción se salida y entrada. Su ecuación es y=bx, donde x es la entrada, y la salida y b es una constante.

4.2 Distinga precisión de repetibilidad.

Se denomina precisión a la capacidad de un instrumento de dar el mismo resultado en mediciones diferentes realizadas en las mismas condiciones.

REPETIBILIDAD (REPETITIVIDAD): Precisión obtenida bajo las mismas condiciones de operación en un intervalo corto de tiempo (mismo día), por un mismo analista, en la misma muestra homogénea y en el mismo equipo.

4.3 Características físicas en la selección de sensores.

a) Tamaño y peso

b) Rango

c) Precisión

d) Sensibilidad

e) Linealidad

f) Tiempo de respuesta

g) Repetibilidad

h) Resolucion

i) Tipo de salida

j) Confiabilidad

k) Interconexion

4.4 ¿Cuáles son los componentes fundamentales de un sensor?

Cuentan con un circuito de lazo cerrado de emisión y recepción de la propiedad física a medir, cuenta con amplificadores de señal.

4.5 ¿Por qué se usan los términos internos y externos para clasificar los sensores?

a) Los sensores internos son los que se emplean para monitorear el estado interno de un robot (velocidad, posición, aceleración y fuerza).

b) Los sensores externos se usan para saber más sobre el ambiente donde va a operar, especialmente sobre los objetos que va a manipular.

4.6 Clasifique los sensores internos.

a) posición

I. Encoder

II. Potenciometro

III. LVDT

IV. Sincronizadores y revolvers

b) velocidad

I. Todos los sensores de posición

II. Tacómetro

III. Sensor de efecto hall

IV.

c) aceleración

La aceleración en los sensores se conoce a atravez de los sensores de velocidad y posición.

d) fuerza

I. Galgas extensiométricas

II. Sensor piezoeléctrico

III. Detección con base en la corriente

4.7 Mencione algunos sensores de velocidad

a) Tacómetro

b) Sensor de efecto hall

4.8 ¿Por qué no se prefieren los sensores de posición para aceleración y velocidad?

Porque se impondrá una carga de trabajo pesada sobre la computadora, lo que puede reducir la velocidad de operación del sistema

4.9 ¿ Existe alguna ventaja de los sensores externos sobre los internos ?

La ventaja que tienen los sensores externos sobre los internos es que nos proporcionan información acerca del ambiente de trabajo en el que se desarrolla nuestro robot , asi también sobre los objetos a manipular , mientras los sensores internos nos indican solo el estado en el que se encuentra nuestro robot.

4.10.- Menciona algunos tipos de sensores de contacto y sin contacto

Los de contacto se emplean para detectar el final del recorrido o la posición límite de componentes mecánicos. Los principales son los llamados fines de carrera (o finales de carrera). Se trata de un interruptor que consta de una pequeña pieza móvil y de una pieza fija que se llama NA, normalmente abierto, o NC, normalmente cerrado. Y los de sin contacto que son sensores que detectan cambios en la luz o un campo electromagnético. Los sensores sin contacto para los robots incluyen sensores de proximidad y sensores de visión, tales como sensores fotoeléctricos y cámaras.

4.11 ¿Cuáles son las ventajas de sensores de proximidad capacitivos

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