ROBOT DE LIMPIEZA
Enviado por William Cañar • 19 de Noviembre de 2016 • Informes • 1.209 Palabras (5 Páginas) • 156 Visitas
[pic 1]ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNCA DE CHIMBORAZO
[pic 2]
FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES
Asignatura: ROBOTICA EN LA INDUSTRIA
Tema: ROBOT DE LIMPIEZA
Profesor: ING. JAVIER GAVILANES
ESTUDIANTES: Fabián Fiallos
Edison Freire
William Cañar
Richard Chalan
Franklin Jara
Seminario DE TITULACIÓN
FECHA: viernes, 01 de Julio del 2016
RESUMEN:
En el presente documento se pretende dar a conocer el diseño y funcionamiento de un brazo robótico que se desplaza sobre una base móvil, para limpiar concentradores solares cóncavos de dimensiones 10x2.5[M]
Palabras clave: Concentrador solar
- INTRODUCCIÓN
Este documento tiene como finalidad dar a conocer el proceso de funcionamiento del robot, para lo cual se ha planteado la tabla del algoritmo DH , además del código de programación usada en el software Matlab, para lograr con precisión la trayectoria de limpieza del concentrador cóncavo que el robot ejecutara.
- OBJETIVOS
- Objetivo General
- Comprobar mediante las matrices de transformación y algoritmos de programación en Matlab la trayectoria del robot.
- Objetivo Específicos
- Desarrollar por partes la trayectoria del robot en el espacio de trabajo.
- Analizar y determinar el movimiento del actuador del robot giro y desplazamiento de cada una de sus articulaciones propias.
- Simular el movimiento del robot con una interfaz con el usuario de la trayectoria de limpieza.
- MARCO TEÓRICO
- Algoritmo Denavit Hatemberg
Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la ubicación de los sistemas de referencia de los eslabones en los sistemas robóticos articulados, ya sean de desplazamiento o giratorio.
Parámetros DH
En el ámbito académico y de investigación en robótica que permite definir las transformaciones relativas entre eslabones con tan solo cuatro parámetros, siendo éste el número mínimo de parámetros para configuraciones genéricas, según se muestra en la siguiente figura:
[pic 3]
Fig. 1. Ejes para el algoritmo DH.
DESARROLLO DEL ROBOT CONCENTRADOR
El robot a diseñar es un robot móvil que permite limpiar un panel solar con tres grados de libertad, para lo cual el primer eslabón es prismático el cual permite movernos en una superficie plana, el segundo grado de libertad permite girar de derecha a izquierda el cual es un eslabón rotacional el último eslabón esta en paralelo al actuador y es rotacional , donde se limpiara el concentrador solar .
En el actuador hemos añadido un sistema de inyección de agua ,el cual posee dos mangueras ,la primera está diseñada para inyectar agua y la última para inyectar detergente liquida, lo cual nos permitirá hacer un limpieza del concentrador cóncavo de manera muy eficiente.
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