Robotica Industrial

4. CARACTERÍSTICAS

4.1. Parámetros característicos de los robots industriales.

4.1.1. Según la geometría de su estructura mecánica, pueden ser:

• Cartesiano: cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales.

• Cilíndrico: con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio.

• Polar: que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

• Esférico: (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

• Mixto: que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable la configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

• Paralelo: posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales concurrentes.

4.1.2. Según su capacidad, pueden ser:

• Número de grados de libertad: Es el número total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras más complejas requieren un número mayor, tal es el caso de las labores de montaje.

• Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo: Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuración geométrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el punto terminal puede situarse en él en todas las orientaciones que permita la constitución del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el punto terminal pero no en todas las orientaciones posibles.

• Capacidad de posicionamiento del punto terminal: Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y dadtividad, que miden el grado de exactitud en la realización de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

• Capacidad de carga: Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.

• Velocidad: Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

5. DIAGRAMAS

5.1. Diagrama Funcional De Robots Industriales

5.2. Diagrama Del Flujo De Materiales

5.3. Diagrama de componentes.

6. FOTOS

6.1. Modelos de robots industriales más comunes

El

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