Control Proporcional Derivativo (PD) y Control Proporcional Integral Derivativo de un Servomecanismo (sistema de 2º. Orden)
Enviado por ricbol • 8 de Julio de 2015 • Prácticas o problemas • 987 Palabras (4 Páginas) • 254 Visitas
PRACTICA 2.
Control Proporcional Derivativo (PD) y Control Proporcional Integral Derivativo de un
Servomecanismo (sistema de 2º. Orden)
DESARROLLO.
I. Simular un sistema de 2º. Orden:
1) Sea s = -a. Mostrar la gráfica de la salida y la entrada en la misma pantalla y explicar
la diferencia que existe contra un sistema de 1er. Orden.
NOTA: la señal de entrada del sistema es la función escalón unitario.
II. Simular un sistema de control proporcional (Control P) de un sistema de 2º. Orden:
1) Sea la entrada una señal cuadrada con 0.25 de amplitud, offset de 0, una fase de 0 y
una frecuencia de 0.05Hz. Para Kp = 0.5; mostrar la gráfica de la salida y la entrada en
la misma pantalla y mencionar si el sistema oscila y explicar porque.
2) Cambiar el tipo de la señal de entrada por un escalón unitario y explicar si existe error
en estado estacionario. Además mencionar que sucede si se aumenta el valor de la
ganancia Kp.
III. Simular un sistema de control proporcional derivativo (Control PD) de un sistema de 2º.
Orden sin perturbación:
1) Sea la entrada una señal cuadrada con 0.25 de amplitud, offset de 0, una fase de 0 y
una frecuencia de 0.05Hz. Para Kp = 2 y Kd = 0; mostrar la gráfica de la salida y la
entrada en la misma pantalla y describir el comportamiento del sistema.
2) Incrementar la ganancia derivativa hasta que se elimine la oscilación. Entonces, ¿Cuál
es el valor mínimo de Kd para eliminar la oscilación? Y comprobar que con el valor
mínimo de Kd encontrado nos da como resultado ζ = 1.
3) Incrementar la ganancia proporcional (al valor que desee) para incrementar la
velocidad de respuesta del sistema. Mostrar la gráfica (salida y entrada) y el valor de
Kp dado.
4) Si se observan nuevamente oscilaciones, incrementar la ganancia derivativa hasta
eliminarlas. Mostrar la gráfica (salida y entrada) y el valor de Kd encontrado.
5) PREGUNTA: ¿Qué sucede con la señal de control cuando se incrementa Kp?
IV. Simular un sistema de control proporcional derivativo (Control PD) de un sistema de 2º.
Orden con perturbación:
1) Ajustar el sistema de control PD con los valores de Kp y Kp utilizados en el inciso 2
parte III, y ajustar el valor de la perturbación a 0.3. Y ejecutar nuevamente la
simulación. Mostrar la gráfica de la salida y la entrada en la misma pantalla y describir
el comportamiento del sistema.
2) Dejando los mismo valores (Kp, Kd y perturbación) del inciso anterior. Cambiar el tipo
de la señal de entrada por un escalón unitario, mostrar la gráfica de la salida y la entrada en la misma pantalla y explicar si existe error en estado estacionario, y si es
así, ¿Cuál es su valor?
3) Ahora incremente Kp. ¿qué sucede con el error?
V.
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