FASE 1 TRABAJO COLABORATIVO 2 ROBOTICA
Enviado por abeguimere • 17 de Noviembre de 2012 • 746 Palabras (3 Páginas) • 950 Visitas
TRABAJO COLABORATIVO 2
(FASE 1)
ABEL GUILLERMO MEDINA REYES
COD.: 80240384
GRUPO: 299011_20
CURSO: ROBÓTICA
TUTOR:
FREDDY VALDERRAMA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERIA
CEAD MEDELLIN
NOVIEMBRE 7 DE 2012
Fase 1. Debate en el foro
1.1 En primera instancia el estudiante debe responder de forma individual las siguientes preguntas:
• ¿Qué son las coordenadas homogéneas y cual es su utilidad?
La utilidad de las coordenadas homogéneas, es permitir la representación de la posición y ubicación de un sistema girado y trasladado, con respecto a un sistema fijo de referencia que es lo mismo que es lo mismo que representar una rotación y una traslación realizadas sobre un sistema de referencia es posible transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema, a su expresión en coordenadas del sistema de referencia; rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo.
• ¿Qué son los parámetros de Denavit-Hartenberg?
Método matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadena articulada, pudiéndose determinar a continuación las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa. Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas del eslabón.
• ¿Qué es cinemática y por qué es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica?
La cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
• ¿Qué es una cadena cinemática?
Es aquella que genera, trasmite y regula los movimientos de los elementos del torno de un robot o brazo robótico, según las operaciones a realizar, de cada modelo. Esta cadena consta de mecanismo, manivela, cadena cinemática, biela o acoplador, elemento físico, maquina, balancín u oscilador.
• ¿Cuál es la utilidad de la matriz jacobiana
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