Robotica, Trabajo Colaborativo 2
Enviado por ramdres24 • 23 de Septiembre de 2014 • 3.069 Palabras (13 Páginas) • 208 Visitas
OBJETIVOS
El estudiante debe poner en práctica los conocimientos adquiridos como lo son la multiplicación de matrices, desplazamientos de vectores.
El estudiante debe identificar la importancia de las coordenadas homogéneas en el campo de la robótica y sus aplicaciones.
Identificar que es la cinemática de un robot, la cadena cinemática, la importancia de las matrices jacobiana, los parámetros de Denavit-Hartenberg, la importancia y su implementación en la cinemática de los robots
El estudiante ponga en práctica lo aprendido acerca de coordenadas homogéneas, matrices de rotación, matrices de traslación.
CONTENIDO
Pagina
Introducción ……………………………………………. 1
Objetivos ……………………………………………. 2
Contenido ……………………………………………. 3
Desarrollo de la actividad ……………………………………. 4
Fase 1 ……………………………………. 4
Figurar 1 ……………………………………. 4
Figurar 2 ……………………………………. 4
Figurar 3 ……………………………………. 5
Figurar 4 ……………………………………. 5
Figurar 5 ……………………………………. 6
Figurar 6 ……………………………………. 6
Fase 3 ……………………………………. 7
Figurar 7 ……………………………………. 7
Figurar 8 ……………………………………. 8
Figurar 9 ……………………………………. 9
Figurar 10 ……………………………………. 10
Conclusiones ……………………………………………. 14
Bibliografía ……………………………………………. 15
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
Fase 1. Debate en el foro
1.1 En primera instancia el estudiante debe responder de forma individual las siguientes preguntas:
¿Qué son las coordenadas homogéneas y cuál es su utilidad?
R//
En matemáticas y en geometría proyectiva, las coordenadas homogéneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo. También pueden usarse como un sistema alternativo de coordenadas para trabajar en el espacio euclídeo, pues éste puede verse como un subconjunto del espacio proyectivo. De ese modo, las coordenadas homogéneas son ampliamente usadas en infografía para la representación de escenas en tres dimensiones. Se emplea en programación gráfica en 3D como OpenGL y Direct3D. (1)
Figura 1 (Coordenadas Homogéneas) (2)
¿Qué son los parámetros de Denavit-Hartenberg?
R//
Son un estándar a la hora de describir la geometría de un brazo o manipulador robótico. Se usan para resolver de forma trivial el problema de la cinemática directa, y como punto inicial para plantear el más complejo de cinemática inversa. (3)
Figura 2 (Parámetros de Denavit-Hartenberg) (4)
¿Qué es cinemática y por qué es importante el estudio de la misma en el contexto de la robótica?
R//
Estudio analítico de la geometría del movimiento de un brazo robótico con respecto a un sistema de coordenadas fijo en función del tiempo sin considerar las fuerzas/torques que originan dicho movimiento. (5) Su importancia se ve reflejada al momento de realizar diseños, los espacios de operación, tipos de movientes y las operaciones que este nuevo robot podrá realizar.
Figura 3 (Cinemática de un robot manipulador) (6)
¿Qué es una cadena cinemática?
R//
Mecánicamente, un robot es una cadena cinemática formada de eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La forma física de la mayoría de los robots industriales es similar a la de la anatomía del brazo humano. (7)
Figura 4 (Cadena Cinemática de un robot industrial) (7)
¿Cuál es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robótica?
R//
Permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de las velocidades de cada articulación. (8)
Figura 5 (Matriz Jacobiana) (8)
¿Por qué es necesario
...