Robot Laberinto

Robot laberinto

Una de los puntos importantes a la hora de diseñar un robot es pensar como va a ser la propulsión del mismo, existen múltiples configuraciones que se pueden usar, un o dos motores de propulsión y otro que controle la dirección, dos motores independientes y una "rueda loca"... también se pueden usar distintos componentes para ello, servomotores, motores de corriente continua, motores de paso a paso...

Para girar de dirección una rueda girara hacia delante y la otra hacia atrás. Esta forma de moverse cumple dos objetivos que se pusieron al Robot,la que es girar hacia la izquierda o a la derecha o hacia adelante y hacia atrás.

Puente “H”

El circuito de control se basa en el integrado L293 o también llamado” puente H”

Este circuito integrado es uno de los mas populares puentes H de estado solido, puede controlar dos motores de corriente directa y puede entregar hasta 1A por canal, ideal para todo tipo de proyectos de robótica, muy útil y fácil de controlar tiene entradas con nivel TTL y es compatible con cualquier Microcontrolador incluyendo placas de desarrollo Arduino.

Especificaciones

• Total de pines: 16

• Canales: 2

• Control de motores: Pasos y DC

• Diodos internos: Si

• Encapsulado: DIP

• Ma rca:

Sensores: CNY70

Estos sensores tienen una visión muy limitada, del orden de mm, dependiendo de la luz ambiental y la alimentación del Led.

Hay muchas formas de conectar un CNY70, su montaje tipico seria el siguiente:

Pero nosotros vamos a usar este otro:

El Servo

Con lo que tenemos hasta ahora ya podriamos hacer que el robot se mueva e incluso que lo haga siguiendo una linea en el suelo. Pero la función es salir de un laberinto, para eso tendemos que dotar al robot de algun tipo de visión que le permita saber si se ha topado con un callejon sin salida y por donde tiene via libre para seguir.

Arduino

El Arduino Nano es una pequeña y completa placa basada en el ATmega328 (Arduino Nano 3.0) o ATmega168 (Arduino Nano 2.x) que se usa conectándola a una protoboard. Tiene más o menos la misma funcionalidad que el Arduino Duemilanove, pero con una presentación diferente. No posee conector para alimentación externa, y funciona con un cable USB Mini-B en vez de el cable estandar. El nano fue diseñado y está siendo producido por Gravitech.

Especificaciones:

Microcontrolador Atmel ATmega168 o ATmega328

Tensión de Operación (nivel lógico) 5 V

Tensión de Entrada (recomendado) 7-12 V

Tensión de Entrada (límites) 6-20 V

Pines E/S Digitales 14 (de los cuales 6 proveen de salida PWM

Entradas Analógicas 8

Corriente máx por cada PIN de E/S 40 mA

Memoria Flash 16 KB (ATmega168) o 32 KB (ATmega328) de los cuales 2KB son usados por el bootloader

SRAM 1 KB (ATmega168) o 2 KB (ATmega328)

EEPROM 512 bytes (ATmega168) o 1 KB (ATmega328)

Frecuencia de reloj 16 MHz

Dimensiones 18,5mm x 43.2mm

Alimentación:

El Arduino Nano puede ser alimentado usando el cable USB Mini-B , con una fuente externa no regulada de 6-20V (pin 30), o con una fuente externa regulada de 5V (pin 27). La fuente de alimentación es seleccionada automáticamente a aquella con mayor tensión.

Y para finalizar se concluye con el programa para el arduino que es el siguiente:

...