Calculo Nota

Nota nota max Max puntos % Resultado

250 5 375 0,75 2,5

100 5 125 0,25 1

3,5

1-El hardware es una tarjeta Dspace y el software Simulink, se utiliza la herramienta Real Time Workshop Matlab.

Descripción del hardware: Las funciones desempeñadas en las tarjetas aparecen: adquisición de

las medidas de posición de los ejes, adquisición de posibles alarmas del robot, aplicación de señales digitales al armario del robot necesarias para realizar el control desde el ordenador y aplicación de la señal de control a cada regulador de velocidad de los motores del robot manipulador, así como la conmutación entre el controlador original del RM-10 y el control por ordenador. El segundo módulo se encarga de aislar las salidas analógicas de la tarjeta dSPACE generadas Por los algoritmos de control en el Ordenador. El aislamiento esta basado en el circuito integrado ISO122P de la firma Burr-Brown que permite aislar señales analógicas con un rango ±10 V y con un ancho de banda de 50kHz. Las entradas digitales a la tarjeta dSPACE provenientes del robot se corresponden con alarmas que permiten detectar fallos en la operación del robot manipulador.

2-software

Las aplicaciones del primer tipo suponen el primer paso para implementar el control en el ordenador. Básicamente, se ha desarrollado un modelo de Simulink con distintos bloques que simplifica la introducción de un nuevo controlador. El controlador se construye con bloques de la

Biblioteca de Simulink dentro del denominado bloque de control de la figura 4, mientras que

en el resto de bloques se desarrollan las tareas necesarias para la implementación física. La programación en bloques de Simulink proporciona un entorno familiar en la descripción de controladores que evita la utilización de lenguajes de programación de bajo nivel y la necesidad de un conocimiento por parte del ingeniero de control de las bibliotecas de la tarjeta dSPACE, lo cual incide de manera directa en un menor tiempo de implementación de controladores. Una vez introducido.

3- por tarjeta controladora se realiza el control de los motores.

4- como sensores se utilizan encoders.

5- para poder tener control de todos los desplazamientos de robot.

6- se aíslan las señales con opto acopladores.

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