Caracteristicas de robots
Alondra DuranInforme9 de Junio de 2019
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Objetivo
En este reporte se pretende hacer una investigación acerca de los robots móviles, tema fundamental para nuestra materia tópicos de robótica. Se plantea hacer el análisis de las características que conforman a un robot móvil.
Introducción
Aunque existe una amplia gama de robots y cada uno de ellos es digno de estudio, este trabajo aborda el área de la robótica móvil.
Los robots móviles brindan la posibilidad de navegar en distintos terrenos y tienen aplicaciones como: exploración minera, exploración planetaria, misiones de búsqueda y rescate de personas, limpieza de desechos peligrosos, automatización de procesos, vigilancia, reconocimiento de terreno, y también son utilizados como plataformas móviles que incorporan un brazo manipulador.
Por ello en este reporte se presentan las características que mejor lo representan.
Contenido
Objetivo 2
Introducción 2
1.Clasificación de los robots móviles: 4
a) Según el Nivel de Control Ejecutan 4
b) Según el Nivel del Lenguaje de Programación 5
c) Según su Arquitectura 5
d) Según por el medio que se desplazan: 6
e) Según su tipo de entorno 7
2. Diferencias entre robots móviles y robots manipuladores 8
Diseño 8
Características del espacio de trabajo 8
Movilidad 8
Aplicaciones 9
3.Clasificación de los tipos de locomoción usados en robots móviles, con su descripción: 9
3.1 Terrestres: 12
3.2 Acuáticos 17
3.3 Aéreos 17
4.Clasificación de los tipos de ruedas de acuerdo a sus restricciones. 18
4.1 Clases básicas de ruedas 18
a) Rueda convencional 18
b) Rueda sueca 19
c) Rueda giratoria 19
d) Rueda esférica 20
4.3 Forma de disponer las ruedas 20
a) Diferencial 20
b) Síncrono 21
c) Triciclo 21
d) Carro 21
e) Omnidireccional 22
5. Clasificación de los tipos de modelos matemáticos 23
Con respecto a las variables que utilizan: 23
a) Cinemáticos 23
b) Modelo Dinámico 25
C) Modelo Geométrico 25
De acuerdo a su linealidad. 25
De acuerdo al tipo de parámetros. 25
Por su tipo de representación. 25
Conclusión: 26
Referencias: 26
1.Clasificación de los robots móviles:
Los robots móviles son robots con gran capacidad de desplazamiento, dotados de un sistema locomotor de tipo ya sea rodante para los terrestres o se algún tipo de propulsión para los aéreos y submarinos. Siguen su camino por tele-mando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia dependiendo de las aplicaciones y del tipo de programación.
Se define a un robot móvil cómo un dispositivo formado por componentes físicos y
computacionales, divididos en cuatro subsistemas:
- Locomoción
- Percepción
- Razonamiento
- Comunicación
Según el Nivel de Control Ejecutan
1) Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.
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[pic 1]
[pic 2]
2) Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación seleccionados. .
[pic 3]
[pic 4]
3) Niveles de servo-sistemas, donde los actuadores controlan los parámetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementadas en este nivel.[pic 5]
[pic 6]
Según el Nivel del Lenguaje de Programación
1) Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados.
2) Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el censado.
3) Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
Según su Arquitectura
1.Androide: Estos robots están diseñados para imitar la conducta y la forma de operación de un ser humano, lo que los convierte en diseños antropomorfos. Actualmente retroceder, subir o bajar escaleras son algunas de las hazañas y logros que se ha conseguido con este tipo de robot, y aunque parecieran acciones mínimas, realmente son avances certeros ante un prototipo que pueda efectuar tareas usuales del ser humano.
[pic 7][pic 8]
2.Zoomorfo: Este tipo de robot se caracteriza por su imitación no sólo a los humanos sino a otros seres vivos, entre este tipo de robot podemos encontrar algunos con patas o sin ellas, en los primeros siempre el modelo y su funcionalidad dependerá del número de éstas, pero en su mayoría son usados como mascotas para los chicos y grandes; los segundos se asemejan más a animales rastreros como serpientes o gusanos. Cualquiera de los dos prototipos garantiza diversión e innovación.
[pic 9][pic 10]
3.Híbridos: Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, e s al mismo tiempo uno de los atributos de los robots móviles y de los robots zoomórficos. De igual forma pueden considerarse híbridos algunos robots formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situación se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.
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