APLICACIÓN SOFTWARE PARA UN BRAZO ROBÓTICO USANDO UN MODELO GEOMETRICO BASADO EN EL ALGEBRA DE CUATERNIOS
Enviado por Mauricio Tarazona • 4 de Mayo de 2016 • Tesis • 6.842 Palabras (28 Páginas) • 288 Visitas
APLICACIÓN SOFTWARE PARA UN BRAZO ROBÓTICO USANDO UN MODELO GEOMETRICO BASADO EN EL ALGEBRA DE CUATERNIOS
MAURICIO TARAZONA ALVAREZ
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
FACULTAD DE CIENCIAS FISICO-MECANICAS
ESCUELA DE INGENIERIA DE SISTEMAS
BUCARAMANGA
2002
APLICACIÓN SOFTWARE PARA UN BRAZO ROBÓTICO USANDO UN MODELO GEOMETRICO BASADO EN EL ALGEBRA DE CUATERNIOS
MAURICIO TARAZONA ALVAREZ
Trabajo de investigación para optar al título de
Magíster en Ingeniería de Sistemas
Director
EDGAR BARRIOS URUEÑA
Ingeniero Electricista
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
FACULTAD DE CIENCIAS FISICO-MECANICAS
ESCUELA DE INGENIERIA DE SISTEMAS
BUCARAMANGA
2002
Nota de aceptación
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Presidente del Jurado
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Jurado
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Jurado
Bucaramanga, 28 de Julio de 2002
A alguien.
CONTENIDO
pág.
1 INTRODUCCION
1.1 estado del arte en la robótica
1.2 objetivos
2 MODELAMIENTO GEOMÉTRICO DE ROBOTS
2.1 INTRODUCCIÓN
2.2 ESTRUCTURA DE ROBOTS
2.3 REPRESENTACIONES GEOMÉTRICAS
LISTA DE TABLAS
Pág.
Tabla 2. 1 Parámetros de las matrices homogéneas | 15 |
Tabla 2. Peoi sidf souhd fhsd fg saigd fhagsdfjhgasjhdgfh | 22 |
LISTA DE FIGURAS
Pág.
Figura 2. 1 | Robot angular o antropomórfico | 9 |
Figura 2. 2 | Vectores o, a, n, p para un manipulador de robot | 12 |
Figura 2. 3 | Robot SMA-V3R:T | 18 |
Figura 2. 4 | Esquema del robot SMA-V3R:T | 20 |
LISTA DE SIMBOLOS
Pág.
α | Ángulo que denomina |
β | 22 |
LISTA DE ANEXOS
Pág.
Anexo A. Parámetros Denavit-Hartemberg | 22 |
Anexo B. Peoi sidf souhd fhsd fg saigd fhagsdfjhgasjhdgfh | 22 |
GLOSARIO
ACOPLE: pieza mecánica que une dos partes de funciones diferentes a las ya conicoda en el mercado de las pulgas.
ANTISOCIAL: osea yo, diceses de aquel individuo...
- INTRODUCCION
- ESTADO DEL ARTE EN LA ROBÓTICA
La palabra robot fue usada por primera vez en 1921 en una obra denominada “Rossum’s Universal Robot” (R.U.R.), obra escrita por el checo Karen Capek (1890 – 1938). Esta palabra tiene sus orígenes en la palabra robota que significa trabajo realizado de manera forzada.
Isaac Asimov (1920 – 1992) fue quien mas popularizo la palabra robot usándola en su novela de ciencia ficción “Robots e Imperio” publicada en 1985. Asimov publicó las cuatro leyes de la robótica que son:
- Un robot no puede perjudicar un ser humano o por falta de acción que un humano sufra daño.
- Un robot siempre debe obedecer a los humanos, a menos que entre en conflicto con la primera ley.
- Un robot debe proteger su propia existencia, a menos que este entre en conflicto con la primera o segunda ley.
- Un robot no puede lastimar a la humanidad o que por falta de acción la humanidad sufra daño.
A Asimov se le atribuye el termino “robotics” traducido al español como robótica, la cual la uso interminablemente en sus obras de ciencia ficción.
En el año de 1948 R. C. Goertz creo el primer telemanipulador para manejar sustancias radioactivas. En 1954 coloco a sus telemanipuladore servocontroladores eléctricos sustituyendo la transmisión mecánica por eléctrica.
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