Codificadores de posición absolutos.

Objetivo:

• Señalar la manera en que los robots obtienen información de su estado.
• Identificar los sensores externos que utilizan los robots industriales.

Procedimiento:

• Reúnanse con su equipo.
• Analicen la información investigada por cada uno de los integrantes del equipo.
• Diseñen un codificador de disco absoluto con seis pistas utilizando el código Gray.
• Determinen cuántas pistas se necesitarían utilizar para alcanzar una resolución de 0.0025°
• Expongan ante el grupo sus resultados.

Resultados:

El código Gray es un tipo especial de código binario que no es ponderado (los dígitos que componen el código no tienen un peso asignado). Su característica es que entre una combinación de dígitos y la siguiente, sea ésta anterior o posterior, sólo hay una diferencia de un dígito. Por eso también se le llama Código progresivo.

Diseño de circuitos combinacionales

El código Gray es otro tipo de código basado en un sistema binario pero de una construcción muy distinta a la de los demás códigos.

Su principal característica es que 2 números sucesivos, cualesquiera, solo varían en 1 bit.

Esto se consigue mediante un proceso poco riguroso que consiste en:

[pic 2]

Por tanto, para un código Gray de n bits se toma el correspondiente Gray de n-1 bits, se le aplica simetría y se rellena su parte superior con 0s y la parte inferior de 1s.

Esta codificación no tiene nada que ver con un sistema de cuantificación. En efecto, los términos 000, 101, etc no denotan un valor matemático real (a diferencia de los demás códigos) sino uno de los X valores que puede tomar una variable. Por lo tanto, se trata de hallar, partiendo de una variable que pueda tomar X valores, se toma un n suficiente como para que 2n>a X y ordenar estos estados de la variable conforme a las normas de Gray de cambio entre dos estados sucesivos.

Estos conceptos pueden ser difíciles en un principio de entender pero una vez abordado el diseño de circuitos combinacionales todo se ve con mayor claridad.

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