Como Hacer Un Robot Casero

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Fig1. Diagrama esquemático de la práctica 2.

8. Implementación del experimento o sistema

__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _RC_OSC & _LVP_OFF

include

List P=16f877a ;Tipo de procesador

cont equ 0x20 ;contador rutina retardo

index equ 0x21 ;índice de la tabla de codigos de 7 segmentos

nido equ 0x22 ;indice para el contador anidado

org 0 ;vector de reset

bsf STATUS,RP0 ;Banco 1

movlw 0x03

movwf TRISB ;RB1, RB0 entradas

movlw 0x00

movwf PORTD ;Puerto d salida

bcf STATUS,RP0 ;Banco 0

clrf index ;inicializamos registro en cero

rulo movf index,W

call tabla ;llama subrutina tabla

movwf PORTD ;envía código de 7 segmentos por el ;Puerto D

call retardo2s ;retardo de tiempo de 2 segundos

;algoritmo antirrebotes********************************************

btfss PORTB, 1

call ascendente

movlw 0x05

movwf cont

pollito nop

decfsz cont,1

goto pollito

btfss PORTB, 1

call ascendente

call descendente

;subrutinas*********************************************************

ascendente incf index,F ;incrementa conteo

movf index,W

xorlw 0x0A ;conteo =10?

btfsc STATUS,Z

clrf index ;si conteo es 10, reinicia la cuenta

goto rulo

descendente movf index,W

xorlw 0x00

movlw 0x0A

btfsc STATUS,Z

movwf index

decf index,F ;decrementa conteo

goto rulo

;******************************************************************

tabla

addwf PCL,F

retlw h'c0' ;código 0

retlw h'f9' ;código 1

retlw h'a4' ;código 2

retlw h'b0' ;código 3

retlw h'99' ;código 4

retlw h'92' ;código 5

retlw h'82' ;código 6

retlw h'f8' ;código 7

retlw h'00' ;código 8

retlw h'18' ;código 9

;******************************************************************

retardo2s movlw 0x02

movwf nido

retardo movlw 0xFF

movwf cont

nada nop

decfsz cont,1

goto nada

decfsz nido

goto retardo

return

End

-Encabezado-------------

LIST P=16F84

#include <P16F84luis.INC>

;-------Configuración de puertos-------

ORG 0x00

GOTO inicio

ORG 0x04

...